[发明专利]差速锥齿轮式机器人头颈控制机构在审
| 申请号： | 201710334023.X | 申请日： | 2017-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN107150344A | 公开（公告）日： | 2017-09-12 |
| 发明（设计）人： | 柏龙;陈永志;龚程;程垣皓;陈晓红;陈锐;江沛;刘富樯 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J17/00;F16H48/12 |
| 代理公司： | 重庆谢成律师事务所50224 | 代理人： | 邬剑星 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;85 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 差速锥 齿轮 机器人 头颈 控制 机构 | ||
1.一种差速锥齿轮式机器人头颈控制机构，其特征在于：包括用于与机器人躯干固定的底座、用于与机器人的头部固定的头部支撑架、位于头部支撑架与底座之间的颈部以及用于控制所述颈部动作的颈部控制机构，所述颈部控制机构包括同轴相对设置于所述底座的锥齿轮I和锥齿轮II以及同轴相对设置于所述颈部的锥齿轮III和锥齿轮IV，所述锥齿轮I和锥齿轮II分别对应通过电机I和电机II驱动转动，且锥齿轮I和锥齿轮II同时啮合在锥齿轮III和锥齿轮IV之间使锥齿轮I、锥齿轮II、锥齿轮III和锥齿轮IV共同形成差速锥齿轮组。
2.根据权利要求1所述的差速锥齿轮式机器人头颈控制机构，其特征在于：所述颈部为倒置的U形座，U形座的两相对侧壁分别固定有对应与锥齿轮III和锥齿轮IV固定配合的半轴。
3.根据权利要求2所述的差速锥齿轮式机器人头颈控制机构，其特征在于：所述电机I和电机II分别对应通过可转动支承在底座上的传动轴I和传动轴II驱动锥齿轮I和锥齿轮II转动。
4.根据权利要求3所述的差速锥齿轮式机器人头颈控制机构，其特征在于：所述底座上设有分别对应支承传动轴I和传动轴II的轴承I和轴承II。
5.根据权利要求4所述的差速锥齿轮式机器人头颈控制机构，其特征在于：还包括用于控制所述头部支撑架动作的头部控制机构，所述头部控制机构包括驱动所述头部支撑架绕颈部纵向转动的电机III。
6.根据权利要求5所述的差速锥齿轮式机器人头颈控制机构，其特征在于：所述头部控制机构还包括用于驱动所述头部支撑架绕颈部横向转动的电机IV。
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