[发明专利]一种智能巡检机器人

权利要求书

1.一种智能巡检机器人，其特征在于：包括：

机器人车体：用于运载数据采集模块（100）、运动控制模块（200）、数据处理模块（300）和主控制模块（400）；

数据采集模块（100）：固定安装在所述机器人车体上，用于采集轨道交通系统实时状态数据，用于将所述实时状态数据传送至所述数据处理模块（300）；包括：

激光扫描装置（110）：用于对隧道进行三维建模，用于检测隧道限界和变形，用于检测隧道内异物，用于检测轨道变形；

扫描相机（120）：用于检测隧道裂纹和湿渍，用于检测隧道内异物；

摄像头（130）：用于对隧道内环境进行监控；

红外成像仪（140）：用于检测隧道内电缆发热，用于检测隧道内人员和动物的侵入；

运动控制模块（200）：固定安装在所述机器人车体上，用于检测所述机器人车体的运动状态并生成运动状态信息，用于将所述运动状态信息发送至所述主控制模块（400），用于接收所述主控制模块（400）发送的运动指令，用于根据所述运动指令调节所述机器人车体的运动状态；包括：

3D惯性测量单元（210）：用于检测所述机器人车体的姿态和加速度；

定位传感器（220）：用于检测所述机器人车体的位置信息；

电机驱动器（230）：用于为所述机器人车体提供运行动力；

编码器（240）：用于检测所述机器人车体的移动距离信息；

非接触式避障传感器（250）：用于检测导轨（5）上是否存在异物障碍；

数据处理模块（300）：固定安装在所述机器人车体上，用于接收所述数据采集模块（100）传送的所述实时状态数据，用于将所述实时状态数据与数据库中数据进行对比并生成对比结果，用于将所述对比结果传送至主控制模块（400）；

主控制模块（400）：用于接收所述数据处理模块（300）传送的所述对比结果，用于接收所述运动控制模块（200）发送的所述运动状态信息，用于向所述运动控制模块（200）发送所述运动指令，用于向站台控制中心、中央控制中心发送所述对比结果和所述运动状态信息，用于接收站台控制中心、中央控制中心发送的所述运动指令和数据更新信息。

2.根据权利要求1所述的一种智能巡检机器人，其特征在于：所述机器人车体包括：

车体本体（1）：用于固定安装所述数据采集模块（100）、所述运动控制模块（200）、所述数据处理模块（300）和所述主控制模块（400）；

驱动装置（2）：通过驱动装置固定支架（21）与所述车体本体（1）固定连接，用于驱动所述车体本体（1）进行运动；

导向装置（3）：通过导向装置固定支架（31）与所述车体本体（1）的两侧固定连接，两端通过夹紧装置（33）与几字形导轨（5）的两翼相连，用于在所述驱动装置（2）驱动所述车体本体（1）沿所述导轨（5）的延伸方向运动时，使所述车体本体（1）随几字形导轨（5）进行水平方向和垂直方向的转向；

集电装置（4）：通过碳刷支架（41）的一端与所述导向装置固定支架（31）固定连接，所述碳刷支架（41）的另一端与碳刷（42）的一端相连，所述碳刷（42）的另一端与所述导轨（5）上的滑触线（51）相连，为所述驱动装置（2）以及为车体本体（1）运载用电设备提供电源动力。

3.根据权利要求2所述的一种智能巡检机器人，其特征在于：所述导向装置（3）包括：

导向装置固定支架（31）：与所述车体本体（1）固定连接，用于将所述导向装置（3）固定在所述车体本体（1）上；

中心回转装置（32）：与所述导向装置固定支架（31）固定连接，用于为所述车体本体（1）提供水平方向和垂直方向的转向；

夹紧装置（33）：一侧与所述中心回转装置（32）连接，另一侧与所述导轨（5）的两翼紧密接触，用于通过与所述导轨（5）的作用力使得所述中心回转装置（32）带动所述车体本体（1）沿着所述导轨（5）的延伸方向旋转。