[发明专利]用于控制挖掘机的方法和装置、液压控制系统、挖掘机

说明书

技术领域

本发明涉及机械设备领域，具体地涉及一种用于控制挖掘机的方法和装置、用于液压挖掘机的液压控制系统、挖掘机。

背景技术

目前，采用负流量系统的液压挖掘机使用的操作手柄通过液压阀块直接控制挖掘机各动作先导油路的油压大小，进而控制流进执行装置的流量大小，控制执行装置动作与否和动作速度。液压系统如图1所示，发动机5为系统提供动力源，液压泵6为系统提供液压动力源，先导油泵7为系统提供先导控制油源。当操纵手柄3左侧被压下时，液压滑阀2的阀芯向左侧移动，液压油缸1大腔进油，油缸伸出；当操纵手柄3右侧被压下时，液压滑阀3的阀芯向右侧移动，液压油缸1小腔进油，油缸收回。现有技术的方案存在以下问题：操作手柄为机械液压结构，不利于机电液一体化控制和智能化控制的实现。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种用于控制挖掘机的方法和装置、用于挖掘机的液压控制系统、挖掘机，其实现机电液一体化控制和智能化控制的实现。

为了实现上述目的，本发明实施例的一个方面提供一种用于控制挖掘机的方法，该方法包括：采集与至少一个电控手柄的动作相关联的电信号；根据电信号生成控制信号；以及将控制信号输出至至少相应的电磁阀以控制挖掘机进行相应操作。

可选地，该方法还包括：确定电信号相比于预设电信号的第一百分比；根据第一百分比确定电控手柄的动作的操作角度；以及确定操作角度相比于预设角度的第二百分比；其中，根据电信号生成控制信号包括根据第二百分比生成控制信号。

可选地，根据第二百分比生成控制信号包括：设置电控手柄的灵敏度；根据设置的灵敏度和第二百分比生成第一数据；以及根据第一数据和选择的操作模式生成控制信号。

可选地，根据第一数据和选择的操作模式生成控制信号包括：根据第一数据和操作模式生成第二数据；以及根据第二数据和预设有效电流值生成控制信号。

可选地，根据第二数据和预设有效电流值生成控制信号包括：根据第二数据和预设有效电流值生成第一控制信号；以及根据第一控制信号生成变化平缓的控制信号。

本发明实施例的另一方面提供一种用于控制挖掘机的装置，该装置包括控制器，控制器包括：数据采集模块，用于采集与至少一个电控手柄的动作相关联的电信号；以及数据处理模块，用于根据电信号生成控制信号。

可选地，控制器还包括：输出模块，用于将控制信号输出至至少一个相应的电磁阀以控制挖掘机进行相应操作。

可选地，数据处理模块用于：确定电信号相比于预设电信号的第一百分比；根据第一百分比确定电控手柄的动作的操作角度；确定操作角度相比于预设角度的第二百分比；以及根据第二百分比生成控制信号。

可选地，控制器还包括：比例及曲线选择模块，用于设置比例值和选择预设曲线；操作模式选择模块，用于选择电控手柄的操作模式；以及比例及曲线处理模块，用于根据比例值和预设曲线确定电控手柄的灵敏度；数据处理模块用于：根据灵敏度和第二百分比生成第一数据；控制器还包括数据分配模块，用于根据第一数据和操作模式生成第二数据；和将第二数据分配给至少一个相应的电磁阀；输出模块用于：接收所分配的第二数据；以及根据所分配的第二数据和预设有效电流值生成控制信号。

可选地，输出模块包括：输入信号模块，用于接收所分配的第二数据，根据所分配的第二数据和预设有效电流值生成第一控制信号；斜坡信号处理模块，用于根据第一控制信号生成变化平缓的控制信号；以及输出信号模块，用于输出控制信号至与至少一个相应的电磁阀相关联的电路以调节输出至相应的电磁阀的输出信号。

可选地，所述输出信号模块还用于采集输出至至少一个相应的电磁阀的输出信号；以及根据采集到的输出信号与输出的控制信号对电路输出至至少一个相应的电磁阀的输出信号进行反馈控制。

本发明实施例的另一方面提供一种用于挖掘机的液压控制系统，该液压控制系统包括上述的装置。

本发明实施例的另一方面提供一种挖掘机，该挖掘机包括上述的液压控制系统。

通过上述技术方案，通过使用电控手柄将操作者的操作抓转为电信号并根据电信号生成控制信号以及将该控制信号输出至电磁阀以控制挖掘机，实现了机电液一体化控制和智能控制。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：