[发明专利]一种室内定位方法及定位系统

权利要求书

1.一种室内定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

S10、根据在监视区域内采集到的影像图片数据，识别出所述影像图片数据中影像图片上是否有定位对象；

S20、当所述影像图片上有定位对象时，对所述定位对象进行视觉跟踪，获取所述定位对象的运动参考信息；

S30、在所述定位对象的跟踪过程中，计算出所述定位对象在所述影像图片上图像坐标系中的图像像素坐标信息；

S40、将所述图像像素坐标信息转换为室内坐标信息和/或者世界坐标信息。

2.如权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，所述步骤S10进一步包括：

S11、根据在监视区域内采集到的影像图片数据，对所述影像图片数据中影像图片进行像素处理；

S12、对像素处理后的影像图片进行块处理；

S13、对块处理后的影像图片进行帧处理后，识别出在所述影像图片上是否有定位对象。

3.如权利要求2所述的室内定位方法，其特征在于，所述步骤S11进一步包括：

S111、对所述影像图片进行颜色空间的规范化；

S112、计算出规范化后的影像图片上每个像素位置的梯度，所述梯度包括梯度大小值和梯度方向值。

4.如权利要求3所述的室内定位方法，其特征在于，所述步骤S12进一步包括：

S121、将所述影像图片划分成若干个预设像素规格的单位影像，统计每个单位影像的方向梯度直方图；

S122、将预设个数相邻的单位影像组成一个影像块。

5.如权利要求4所述的室内定位方法，其特征在于，在所述步骤S13之前还包括：

S131、在每块影像块内归一化所述方向梯度直方图，生成方向梯度直方图特征向量集；

S132、将所有影像块生成的方向梯度直方图特征向量集组合成一个方向梯度直方图特征向量总集；

S133、根据提取正负样本方向梯度直方图特征集，投入支持向量机训练分类，计算出含有定位对象的影像图片特征；从而识别出在所述影像图片上是否有定位对象。

6.如权利要求1～5中任意一项所述的室内定位方法，其特征在于：

所述步骤S20中所述的视觉跟踪包括对连续影像图片进行运动对象探测、特征提取、分类识别、跟踪滤波、行为识别。

7.如权利要求1～5中任意一项所述的室内定位方法，其特征在于，所述步骤S40进一步包括：

S41、将所述图像像素坐标信息转换成成像坐标系中的成像坐标信息；

S42、将所述成像坐标信息转换成摄像坐标系中的摄像坐标信息；

S43、将所述摄像坐标信息转换成室内坐标系中的室内坐标信息。

8.如权利要求7所述的室内定位方法，其特征在于，所述步骤S40进一步包括：

S44、将所述室内坐标信息转换成世界坐标系中的世界坐标信息。

9.一种应用于如权利要求1～8中任意一项所述的室内定位方法的室内定位系统，包括摄像头、监控设备，其特征在于，所述监控设备包括：

识别模块，用于根据所述摄像头在监视区域内采集到的影像图片数据，识别出所述影像图片数据中影像图片上是否有定位对象；

视觉追踪模块，用于当所述影像图片上有定位对象时，对所述定位对象进行视觉跟踪，获取所述定位对象的运动参考信息；

计算模块，用于在所述定位对象的跟踪过程中，计算出所述定位对象在所述影像图片上图像坐标系中的图像像素坐标信息；

坐标转换模块，用于将所述图像像素坐标信息转换为室内坐标信息和/或者世界坐标信息。

10.如权利要求9所述的室内定位系统，其特征在于，所述监控设备还包括：

处理模块，用于根据在监视区域内采集到的影像图片数据，对所述影像图片数据中影像图片进行像素处理；

所述处理模块，还用于对像素处理后的影像图片进行块处理；

所述处理模块，还用于对块处理后的影像图片进行帧处理后，识别出在所述影像图片上是否有定位对象。