[发明专利]一种自平衡装置、柴电混合动力无人艇及其控制系统

权利要求书

1.一种自平衡装置，其特征在于：包括，

第一容置体(100)，内部设置有第一间隔件(101)和第二间隔件(102)，所述第一间隔件(101)和第二间隔件(102)将第一容置空间区分为第一独立空间(M)、第二独立空间(N)和第三独立空间(S)，所述第一间隔件(101)和第二间隔件(102)能够产生形变；和，

控制单元(200)，包括第一监测部件(201)和处理模块(202)，所述第一监测部件(201)设置于所述第二独立空间(N)内，能够监测所述第二独立空间(N)内第一液体的变化，所述处理模块(202)接收所述第一监测部件(201)的监测信号，并根据所述第二独立空间(N)内第一液体的变化，调整对所述第一独立空间(M)和第三独立空间(S)内第二液体的变化，使得所述第一液体的质量增加量等于所述第二液体的质量减少量，或使得所述第一液体的质量减少量等于第二液体的质量增加量；

第二容置体(300)，内部设置有第三间隔件(301)和第四间隔件(302)，所述第三间隔件(301)和第四间隔件(302)将第二容置空间区分为第四独立空间(m)、第五独立空间(n)和第六独立空间(s)，所述第三间隔件(301)和第四间隔件(302)能够产生形变；

输送单元(400)，包括第一输送部件(401)、第二输送部件(402)和第三输送部件(403)，所述第一输送部件(401)与所述第一独立空间(M)和第四独立空间(m)相连通，所述第二输送部件(402)与所述第二独立空间(N)和第五独立空间(n)相连通，所述第三输送部件(403)与所述第三独立空间(S)和第六独立空间(s)相连通。

2.如权利要求1所述的自平衡装置，其特征在于：所述第一间隔件(101)通过第一顶板(103)与所述第一容置体(100)内侧相连接，所述第二间隔件(102)通过第一底板(104)与所述第一容置体(100)内侧相连接。

3.如权利要求1或2所述的自平衡装置，其特征在于：所述第三间隔件(301)通过第二顶板(303)与所述第二容置体(300)内侧相连接，所述第四间隔件(302)通过第二底板(304)与所述第二容置体(300)内侧相连接。

4.一种柴电混合动力无人艇，包括无人艇艇体(T)，其特征在于：还包括，

如权利要求1或2所述的自平衡装置，所述第一容置体(100)设置于所述无人艇艇体(T)的前端，所述第二容置体(300)设置于所述无人艇艇体(T)的后端。

5.如权利要求4所述的柴电混合动力无人艇，其特征在于：所述第一独立空间(M)和第三独立空间(S)上分别设置有第一电磁阀(107)和第二电磁阀(108)，当第一监测部件(201)检测到第一液体变化后，开启所述第一电磁阀(107)和所述第二电磁阀(108)，以输进或排出第二液体。