[发明专利]一种隧道检测装置

权利要求书

1.一种隧道检测装置，包括：

车架，所述车架能够在隧道内沿轨道延伸方向行进，

安装于车架上的前进距离控制系统，所述前进距离控制系统能精确控制车架在隧道内沿轨道的位移，

安装在车架上的检测装置，所述检测装置包括成像单元，照明单元，所述照明单元为成像单元获取隧道内待检测区域图像提供光源，所述成像单元由多台相机组成，

集成于检测装置上的图像单元，用于图像的采集、存储和输出，

其特征在于，

还包括安装在车架上的横向精确定位控制部件，姿态传感器，激光测距单元，

所述横向精确定位控制部件可以使车架在隧道内轨道行进时不产生蛇形，保证车架在垂直轨道方向的精确定位，

所述姿态传感器用于记录指定时刻车架的纵向和横向坡度角，

所述检测装置通过定位销安装在车架上，

所述定位销可以使成像单元与车架进行快速的装配，同时确保成像单元的位置固定，

所述多台相机的空间排列方式为：

所述多台相机的镜头主光轴与车架前进方向垂直，

所述多台相机的镜头光心位于同一条轴线A上，所述轴线A与车架前进轴线平行且轴线A与车架所在轨道的中心线平行，

所述多台相机位于前进方向轴线的不同位置，相机之间的间隔根据相机成像指标包括等间距和不等间距，

所述多台相机位于车架前进轴线垂直的平面B上，

所述多台相机位于相机主光轴的投影在所述平面B上的图形是以相机光心轴线为原点的辐射线，所述多台相机的主光轴之间的夹角根据相机成像指标包括等角度间隔和不等角度间隔，

所述激光测距单元安装在所述多台相机光心轴线上，所述激光测距单元包括多个激光测距仪，

所述多台相机的感光区间完全覆盖所述激光测距仪的波长区间。

2.根据权利要求1所述的一种隧道检测装置，其特征在于：所述激光测距仪的激光测距光线呈辐射状分布，所述激光测距光线向后端的延长线和向前端的出射方向均交汇于所述多台相机光心轴线上。

3.根据权利要求1所述的一种隧道检测装置，其特征在于：所述激光测距单元内每个激光测距仪的激光测距光线之间的夹角包括等角间隔或和不等角间隔。

4.根据权利要求1所述的一种隧道检测装置，其特征在于：所述激光测距仪使用的激光波长包括两个波段：390nm～780nm和0.7μm～500μm。

5.根据权利要求1所述的一种隧道检测装置，其特征在于：所述照明单元为光源和滤光片组成，所述滤光片为陷波滤光片或截止滤光片，所述滤光片可根据需要自动移除。

6.根据权利要求1所述的一种隧道检测装置，其特征在于：所述检测装置上还集成有图像处理单元，用于读取，计算，输出图像数据。