[发明专利]一种基于工况适应策略的ACC决策方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及半自动驾驶领域，特别涉及一种基于工况适应策略的ACC决策方法及系统。

背景技术

随着现代社会科技的发展，人们对于车辆的使用需求越来越大，这就使得车辆的各方面技术得到了广泛的发展。ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)是一种智能化的自动控制系统，它是在早已存在的巡航控制技术的基础上发展而来的。在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器(雷达)持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。当与前车之间的距离过小时，ACC控制单元可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离，达到半自动化驾驶的效果。

现有技术中，作为一种先进的ADAS(Advanced Driver Assistant System，高级驾驶辅助系统)，ACC自适应巡航控制旨在缓解驾驶疲劳，提升驾乘舒适性与安全性。然而对于ACC自适应巡航控制中ACC决策过程中的人性化设计问题，现有技术中往往ACC系统往往只是通过ACC控制器的一个较大的工作域进行控制，也就是ACC系统只存在一种ACC工作模式，不能根据不同的工况状况选择对应的ACC工作模式进行控制，不能满足熟练驾驶群体的跟车习惯。因此，如何通过每种工况下代价函数中诸如追踪性、燃油性、舒适性、安全性等各性能指标的约束空间的差异性，并结合熟练驾驶群体的日常驾乘习惯，设计出不同ACC工作模式下的工作域不同的ACC控制器，使得在不同的工况下选择相应的ACC工作模式，使用更加适合该工况的ACC控制器的工作域进行控制，提高用户的体验度，是现今急需解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于工况适应策略的ACC决策方法及系统，以通过对ACC控制器的工作域的改变，设计出多种ACC工作模式，使得在不同的工况下通过更加适合该工况的ACC工作模式进行控制，提高了用户的体验度。

为解决上述技术问题，本发明提供一种基于工况适应策略的ACC决策方法，包括：

获取前车的工况信息；

根据所述工况信息，选择相应的ACC工作模式；其中，每个所述ACC工作模式对应的ACC控制器的工作域不同。

可选的，所述每个所述ACC工作模式对应的ACC控制器的工作域不同，包括：

每个所述ACC工作模式对应的ACC控制器的工作域和/或松弛度不同。

可选的，所述每个所述ACC工作模式对应的ACC控制器的工作域和/或松弛度不同，包括：

每个所述ACC工作模式对应的ACC控制器的工作域和/或松弛度和/或性能指标的权重不同。

可选的，所述获取前车的工况信息，包括：

获取本车与所述前车间的相对数据；其中，所述相对数据包括相对距离数据和相对速度数据；

对所述相对数据进行处理，获取所述工况信息。

可选的，所述对所述相对数据进行处理之前，还包括：

通过卡尔曼滤波器对所述相对数据进行预处理。

可选的，所述获取本车与所述前车间的相对数据，包括：

通过毫米波雷达实时获取所述相对数据。

可选的，所述工况信息具体为：稳态跟随工况、瞬态急加速工况、瞬态急减速工况或组合跟随工况。

此外，本发明还提供了一种基于工况适应策略的ACC决策系统，包括：

工况模块，用于获取前车的工况信息；

选择模块，用于根据所述工况信息，选择相应的ACC工作模式；其中，每个所述ACC工作模式对应的ACC控制器的工作域不同。

可选的，所述工况模块，包括：

获取子模块，用于获取本车与所述前车间的相对数据；其中，所述相对数据包括相对距离数据和相对速度数据；

工况子模块，用于对所述相对数据进行处理，获取所述工况信息。

可选的，所述工况模块，还包括：

预处理子模块，用于通过卡尔曼滤波器对所述相对数据进行预处理

本发明所提供的一种基于工况适应策略的ACC决策方法，包括：获取工况信息；根据所述工况信息，选择相应的ACC工作模式；其中，每个所述ACC工作模式对应的ACC控制器的工作域不同；