[发明专利]一种用于多关节机器人的臂及多关节机器人

说明书

本发明提供了一种用于多关节机器人的臂及多关节机器人，该臂由第一半型部和第二半型部相互结合而形成，第一半型部的上部和第二半型部的上部分别具有突出部，突出部大致平行，第一半型部的下部具有支撑件，两个半型部通过结合面相结合，结合面位于所述两个突出部之间，第二半型部的下部的形状与支撑件的外周的形状相匹配。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种用于多关节机器人的臂及相应的多关节机器人。

背景技术

如图1所示，多关节机器人100可以包括第一臂101和第二臂102。第一臂101的上部可以具有两个突出部105和106，这两个突出部大致平行。第一臂的下部可以包含中空的支撑件103，其可以用于承载电机等设备。第二臂102可转动地连接到两个突出部105和106以使得第二臂102被两个突出部所支承并使得第二臂102可绕转轴0转动。

通常，第一臂的铸造可以采用砂型铸造或压力铸造。压力铸造具有尺寸精度和稳定性方面的优势，铸造成本也较低。

但是，如图2所示，对于像第一臂101这样的具有向内凹陷部位201的被铸造件，当铸造完成时，无法将铸造模具202取出。并且，为了收纳齿轮、同步带、线缆等机器人的必要组件，第一臂101通常会设计成中空形状，这样的形状也会导致铸造完成以后模具202无法取出。

由于存在上述的技术问题，在制造机器人的第一臂101时，现有技术中通常多用砂型铸造。但是，砂型铸造得到的第一臂的重量过重、尺寸精度不高，制造费用也较高。

为了能够采用压力铸造，如图7所示，现有技术还披露了将第一臂101通过分割面P1分成两个半型部701和702分别压铸，之后再将两个半型部连接到一起得到完整的第一臂101。但是，该现有技术中的两个半型部701和702形状是对称的，并且，第一臂底部的支撑件也被分割到了两个半型部上。这就需要在连接两个半型部时需要在四个方向调整其位置，从而导致连接安装的精度难以得到保证。此外，支撑件被分割会导致支撑件的机械性能受到影响。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于多关节机器人的臂以及多关节机器人，以解决现有技术中存在的上述技术问题。

本发明的一个实施例提供了一种用于多关节机器人的臂，臂由第一半型部和第二半型部相互结合而形成，第一半型部的上部和第二半型部的上部分别具有突出部，突出部大致平行，第一半型部的下部具有支撑件，两个半型部通过结合面相结合，结合面位于所述两个突出部之间，第二半型部的下部的形状与支撑件的外周的形状相匹配。

本发明的另一个实施例提供了一种多关节机器人，包括根据本发明的用于多关节机器人的臂。

本发明提供的多关节机器人中的臂的支撑件具有更好的机械性能，对臂进行中空加工也更加容易。

附图说明

图1所示为多关节机器人的总体结构的立体图；

图2所示为制造多关节机器人的臂的压力铸造模具的剖视图；

图3所示为本发明的用于多关节机器人的臂的一个实施例的主视图；

图4所示为本发明的用于多关节机器人的臂的一个实施例的立体图；

图5所示为本发明的用于多关节机器人的臂的两个半型部的一个实施例的立体图；

图6所示为本发明的用于多关节机器人的臂的两个半型部中体积较大者的一个实施例的立体图；

图7所示为现有的臂的主视图。

具体实施方式