[发明专利]一种工业机器人关节减速器偏心轴轴径测量装置及方法

权利要求书

1.一种工业机器人关节减速器偏心轴轴径测量装置，其特征在于，包括工作平台(1)、中心测量立柱(2)、上顶尖单元(12)、下顶尖单元(9)和待测工件(10)，其中，所述中心测量立柱(2)设置在所述工作平台(1)上，所述上顶尖单元(12)通过上顶尖运动滑板(6)与所述中心测量立柱(2)连接，所述中心测量立柱(2)上铺设有第二直线导轨(7)，所述上顶尖运动滑板(6)安装在所述第二直线导轨(7)上，所述上顶尖运动滑板(6)用于带动所述上顶尖单元(12)沿所述第二直线导轨(7)在竖直方向上运动，所述上顶尖运动滑板(6)上铺设有第一直线导轨(5)，所述第一直线导轨(5)上设置有传感器运动滑板(3)，所述上顶尖运动滑板(6)上安装有光栅尺(4)，所述光栅尺(4)的读数头安装在所述传感器运动滑板(3)上，用于得到错位式组合光幕传感器测量单元(11)在所述第一直线导轨(5)上的物理位置；

所述工作平台(1)上设置有旋转摆缸单元(8)用于固定所述下顶尖单元(9)，所述待测工件(10)通过所述上顶尖单元(12)和下顶尖单元(9)共同装卡定位，所述上顶尖运动滑板(6)上设置有用于测量的错位式组合光幕传感器测量单元(11)，所述错位式组合光幕传感器测量单元(11)设置在所述传感器运动滑板(3)上，用于带动所述错位式组合光幕传感器测量单元(11)沿所述第一直线导轨(5)在竖直方向上运动，所述错位式组合光幕传感器测量单元(11)包括第一光幕传感器(13)、第二光幕传感器(15)和光幕传感器安装平板(20)，所述第一光幕传感器(13)通过加垫等高块(17)固定安装在第一光幕传感器测头座板(18)上，所述第二光幕传感器(15)固定安装在第二光幕传感器测头座板(19)上，所述第一光幕传感器测头座板(18)与第二光幕传感器测头座板(19)并排安装在所述光幕传感器安装平板(20)上，所述光幕传感器安装平板(20)安装在所述传感器运动滑板(3)上。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人关节减速器偏心轴轴径测量装置，其特征在于：所述旋转摆缸单元(8)固定安装在所述工作平台(1)上，所述旋转摆缸单元(8)用于带动所述下顶尖单元(9)完成90°往返旋转运动。

3.一种利用权利要求1所述测量装置的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、测量开始时，将错位式组合光幕传感器测量单元和上顶尖单元设置在上限位位置，待测工件放置在下顶尖单元上后，上顶尖单元向下运动装卡所述待测工件；

S2、选用与待测工件型号匹配的标准件，按照步骤S1装卡定位完毕后，错位式组合光幕传感器测量单元由初始位置开始向下运动，测量装置实时读取光栅尺的反馈值，确定错位式组合光幕传感器测量单元的运动位移，分别记录光幕传感器的读数，确定标准件的测量平面；

S3、步骤S2完成后，将待测工件按照步骤S1装卡定位完毕后，错位式组合光幕传感器测量单元由初始位置开始向下运动，测量装置实时读取光栅尺的反馈值，确定错位式组合光幕传感器测量单元的运动位移，分别记录光幕传感器的读数，确定待测工件的测量平面；

S4、采用比较式测量法，确定待测工件截面尺寸D如下：

D＝d0+OUT1_标准件-OUT1_待测工件+OUT2_标准件-OUT2_待测工件

其中，d0为标准件截面尺寸，OUT1_标准件为标准件在第一光幕传感器的读数，OUT1_待测工件为待测工件在第一光幕传感器的读数，OUT2_标准件为标准件在第二光幕传感器的读数，OUT2_待测工件为待测工件在第二光幕传感器的读数。