[发明专利]一种基于软体驱动器的仿水母水下机器人

权利要求书

1.一种基于软体驱动器的仿水母水下机器人，其特征在于，包括上端的密封舱、下端的固定装置，以及控制单元、软体推进单元；所述密封舱与固定装置固接；所述软体推进单元包括软体触手(11)和与软体触手(11)相连的管道(10)；所述软体触手(11)的数量为N(N≥3)，均匀固定安装在固定装置上端的一周，作为整个机器人的柔性驱动器；所述控制单元，用于控制经管道(10)对软体触手(11)提供或切断有压力的流体，以使单个或多个软体触手(11)产生变形以使整个机器人产生变向或运动。

2.如权利要求1所述一种基于软体驱动器的仿水母水下机器人，其特征在于，所述密封舱包括密封盖(1)、固定板(5)；所述密封盖(1)与固定板(5)固接；密封盖(1)为半球形结构，固定板(5)为圆盘结构，密封盖(1)与固定板(5)之间形成中空的密封舱。

3.如权利要求1所述一种基于软体驱动器的仿水母水下机器人，其特征在于，所述固定装置包括上端的支撑板(12)、下端的载物板(14)，所述支撑板(12)与载物板(14)固接；支撑板(12)的上端与固定板(5)固接。

4.如权利要求3所述一种基于软体驱动器的仿水母水下机器人，其特征在于，所述支撑板(12)为L形回转体结构，固定板(5)和支撑板(12)之间通过双头螺栓(17)进行固定，同时固定板(5)下端设有环形凹槽，支撑板(12)上端安装在固定板(5)下端的凹槽内。

5.如权利要求1所述一种基于软体驱动器的仿水母水下机器人，其特征在于，所述软体触手(11)固定安装在支撑板(12)上，所述软体触手(11)与支撑板(12)相连端为L形结构，L形结构安装在支撑板(12)外侧和固定板(5)之间的环形圆槽内，并通过圆形外壳(9)或环形卡箍紧固。

6.如权利要求1所述一种基于软体驱动器的仿水母水下机器人，其特征在于，所述控制单元包括电源(3)、控制器(4)、多通接头(6)、直流潜水泵(15)；所电源(3)、控制器(4)均安装在密封舱内；所述多通接头(6)安装在支撑板(12)内，多通接头(6)与管道(10)和直流潜水泵(15)相连；所述直流潜水泵(15)固定安装在载物板(14)内侧；电源(3)与控制器(4)相连，控制器(4)与直流潜水泵(15)相连。

7.如权利要求1所述一种基于软体驱动器的仿水母水下机器人，其特征在于，所述软体触手(11)包括上端的柔性拉伸层(16)和下端的不可拉伸层(17)；所述柔性拉伸层(16)延其伸长方向间隔设置有M(M≥3)个空腔，所述空间之间设有连通的通道；柔性拉伸层(16)上端设置间隙将空腔之间进行分隔，同时间隙也为空腔的变形和柔性拉伸层(16)拉伸留有空间。

8.如权利要求7所述一种基于软体驱动器的仿水母水下机器人，其特征在于，所述柔性拉伸层(16)的空腔的横向壁厚要薄于纵向壁厚。

9.如权利要求7所述一种基于软体驱动器的仿水母水下机器人，其特征在于，所述柔性拉伸层(16)的材料为可产生塑性变形的弹性材料。