[发明专利]马达驱动式的行驶装置

说明书

本发明提供一种能够抑制予期外的车体的移动并安全地解除制动的马达驱动式行驶装置。该马达驱动式行驶装置具备：车体；行驶驱动用的马达，其作为制动器能够进行车体的制动；电磁制动器，其对行驶的车体施加制动；动作切换电路，其切换通过马达进行行驶驱动或进行制动；制动器解除开关，其受理与马达以及电磁制动器的制动解除相关的操作；以及制动器控制电路，其在上述制动器解除开关被操作的期间响应于该操作对马达以及电磁制动器进行控制。

技术领域

本发明涉及马达驱动式的行驶装置，更详细而言涉及对电磁制动器进行通电而解除制动时，能够抑制未预期的车体的移动来安全地解除制动的马达驱动式的行驶装置。

背景技术

对自主行驶装置、机器人装置等而言，考虑在电源被切断而作为驱动源的马达停止了的情况下，不会发生车体、臂等产生予期外的移动而对周围的人造成危险这一情况。具体而言，已知搭载了若驱动用的电源被驱动则制动器动作的电磁制动器。在驱动用的电源接通的期间马达进行动作，并且基于电磁制动器的制动被解除(例如，参照专利文献1、2)。

专利文献1：日本特开2001－346400号公报

专利文献2：日本特开2006－263894号公报

无论是自主行驶装置还是人驾驶的行驶装置，在马达驱动式的行驶装置中例如故障、电池的剩余量变少而马达停止，此时为了安全往往电磁制动器工作而行驶装置停止。有时手推处于该状况下的行驶装置想将其移动到行驶路的傍边或作业用的空间。但是，在为了通过手推使车体移动而使电磁制动器接入电源时，存在马达利用电池的剩余量而旋转使车体移动、对周围的用户造成危险的可能性。

为了安全，考虑构成在将电磁制动器接入电源而对制动进行解除了的情况下同时将马达的电源切断的电路。但是，例如在行驶装置在斜面停止的情况下对车体的开关进行按压而对电磁制动器进行通电来解除制动时，存在车体向在车体的傍边对开关进行按压的人移动的可能性、是危险的。若是超过人的体重程度的车体重量的话则更加危险。存在由予期外的车体的移动而使处于傍边的人跌倒或被卷入而负伤的危险。

发明内容

本发明是鉴于以上的那样的情况而做出的，提供一种能够抑制予期外的车体的移动而安全地解除制动的马达驱动式行驶装置。

本发明提供一种马达驱动式的行驶装置，具备：车体；行驶驱动用的马达，其能够以短路制动或者发电制动的方式进行车体的制动；电磁制动器，其独立于上述马达而对上述车体进行制动；动作切换电路，其切换通过上述马达进行行驶驱动或制动；制动器解除开关，其受理与上述马达以及上述电磁制动器的制动解除相关的操作；以及制动器控制电路，其在上述制动器解除开关被操作的期间响应于该操作对上述马达以及上述电磁制动器进行控制。

另外从不同的观点出发本发明提供一种制动器控制方法，其在具有能够以短路制动或者发电制动进行车体的制动的行驶驱动用的马达以及独立于上述马达对上述车体进行制动的电磁制动器的行驶装置中，由计算机执行以下步骤：在车体的停止中进行基于上述电磁制动器的制动，并且受理对制动器解除开关的操作；在制动器解除开关被操作的期间，根据该操作执行对基于上述电磁制动器的制动进行解除的控制、代替上述电磁制动器而进行基于上述马达的制动的控制或者对基于上述马达的制动进行解除的控制中的至少任意一个。

进一步从不同的观点出发本发明提供一种非易失性的存储介质，其存储计算机能够读取的程序，该程序用于在具有能够以短路制动或者发电制动进行车体的制动的行驶驱动用的马达以及独立于上述马达对上述车体进行制动的电磁制动器的行驶装置中，由计算机执行以下处理：受理对制动器解除开关的操作的处理；在制动器解除开关被操作的期间，根据该操作执行对基于上述电磁制动器的制动进行解除的控制、代替上述电磁制动器而进行基于上述马达的制动的控制或者对基于上述马达的制动进行解除的控制中的至少任意一个。