[发明专利]一种用于运动补偿的三自由度并联机构

权利要求书

1.一种用于运动补偿的三自由度并联机构，包括上平台及运动补偿装置，其特征在于，所述运动补偿装置包括3个驱动分支、2个限位分支及机架，所述上平台底面与3个所述驱动分支和2个限位分支连接，3个所述驱动分支和2个所述限位分支均与所述机架连接，3个所述驱动分支结构相同，其中，2个所述驱动分支为关于所述上平台的中间平面对称分布，且运动平面平行，另一个所述驱动分支与所述上平台的中间平面重合，每个所述驱动分支上下的连接端均有三个自由度，所述驱动分支上安装有直线驱动系统，所述直线驱动系统包括直线驱动装置和控制所述直线驱动装置伸缩的伺服阀，所述直线驱动装置为液压缸，所述液压缸由轴套、液压杆、液压缸体、液压缸底座、伺服阀及电转换器组成，由电转换器接收来自PLC补偿系统的电信号并传输给伺服阀，并由伺服阀控制液压杆伸缩；2个所述限位分支均由限位缸和球铰组成，2个所述限位分支的上端均通过球铰与所述上平台的中间底面铰接，其中，1个所述限位分支的限位缸通过转动轴与所述机架连接，可在上平台的中间平面上绕转动轴旋转，另一个所述限位分支的限位缸固定在所述机架上。

2.按照权利要求1所述的用于运动补偿的三自由度并联机构，其特征在于，所述机架上固定有等边三角形分布的3个驱动分支下基座，所述的上平台底面上设置3个驱动分支上基座，所述3个驱动分支上基座与所述机架上的3个驱动分支下基座的位置上下一一对应，每个所述驱动分支上下两端分别通过关节轴承与对应的驱动分支上基座和驱动分支下基座连接。

3.按照权利要求2所述的用于运动补偿的三自由度并联机构，其特征在于，所述机架包括与所述上平台平行的底框架和竖直固定在所述底框架中部的立式框架，所述立式框架由两根立柱和一条顶板构成，所述顶板纵向水平设置在两根所述立柱的上端，所述顶板上设置限位缸座、限位缸孔，所述的上平台底面上固定有两个限位分支基座，两个所述限位分支基座分别与下方的所述限位缸座及限位缸孔的位置上下对应，1个所述限位分支的限位缸通过转动轴与所述顶板上的限位缸孔活动连接，另一个所述限位分支的限位缸固定在所述顶板的限位缸座上，2个所述限位分支上端均通过球铰与所述的上平台底面对应的限位分支基座铰接。

4.按照权利要求3所述的用于运动补偿的三自由度并联机构，其特征在于，3个所述驱动分支下基座分别设置在所述底框架的左右边框及前边框上。

5.按照权利要求2-4任一项所述的用于运动补偿的三自由度并联机构，其特征在于，所述的关节轴承由基座板、关节轴承杆、销孔、关节轴承套组成，关节轴承可实现绕关节轴承杆的转动和绕着关节轴承套的转动和摆动共三个自由度的运动，其中绕着关节轴承套的转动和摆动是有限制的运动。

6.按照权利要求2-4任一项所述的用于运动补偿的三自由度并联机构，其特征在于，每个所述驱动分支上端分别通过固定扣及关节轴承与所述的上平台底面上对应的驱动分支上基座连接。