[发明专利]一种机器人使用的内部驱动的球形轮

说明书

本发明属于机器人驱动技术领域，尤其涉及一种机器人使用的内部驱动的球形轮，它包括电机、液压泵、驱动转轮、驱动转轮腔、驱动转轴、球轮、万向球、驱动球壳、旋转活塞、外框、内框，其中液压泵泵出的高压液体，进入驱动转轮腔中，带动驱动转轮转动，驱动转轮又带动驱动转轴的转动，这样液压泵就把动力通过驱动转轴传递给球轮，使得球轮运动；外框和内框安装在驱动球壳上，以及安装在万向球上的旋转活塞，本发明所述设备通过外框和内框、旋转活塞和内框的配合使得万向球能在任意角度内转动；进而驱动球轮旋转和转向，本发明结构简单，实用效果良好。

技术领域

本发明属于机器人驱动技术领域，尤其涉及一种机器人使用的内部驱动的球形轮。

背景技术

目前机器人驱动领域中，驱动技术主要有气动、热驱动、微电机驱动、智能材料驱动和能量场驱动等多种驱动技术，但是仍然存在许多问题，诸如，能耗大、转向系统不灵活，想要使转向更灵活，就需要更大的投入，那么在不提高成本的情况下，设计一种转向灵活的机器人使用的内部驱动机构是非常有必要的。

本发明设计一种驱动的球形轮解决如上问题。

发明内容

为解决现有技术中的上述缺陷，本发明公开一种机器人使用的内部驱动的球形轮，它是采用以下技术方案来实现的。

一种机器人使用的内部驱动的球形轮，其特征在于：它包括球环支撑、球体支撑、球体固定板、动力单元、传动机构、驱动机构、球轮、驱动机构支撑、支撑滚珠，其中球体固定板通过三个周向均匀分布的球体支撑安装在球环支撑上，球环支撑内表面成球面，球轮安装在球环支撑内，且球轮外表面和球环支撑内表面配合；传动机构安装在驱动机构上，动力单元安装在驱动机构下端；驱动机构外侧周向均匀地安装有三个驱动机构支撑，每个驱动机构支撑均安装有支撑滚珠，支撑滚珠和球轮内表面配合。

上述驱动机构包括驱动转轮、驱动球壳、万向球、外框、内框、旋转活塞、转轮凸塞、第一外框进出口、第一内框进出口、第二外框进出口、第三外框进出口、第二内框进出口、第四外框进出口、第一内框腔、第一外框腔、第二内框腔、第二外框腔、第一球进出口、第二球进出口、复位弹簧、方塞、挡环、驱动转轴腔、驱动转轮腔，其中万向球内开有驱动转轴腔和驱动转轮腔，驱动转轴腔和驱动转轮腔相通，驱动转轮安装在驱动转轮腔中，驱动转轴安装在驱动转轴腔中，驱动转轴安装在驱动转轮上；转轮凸塞安装在驱动转轮外侧，驱动转轮腔上开有一个槽，两个复位弹簧安装在槽内，方塞安装在槽内，且位于槽内方塞的一端与复位弹簧一端连接，方塞另一端与驱动转轮外圆面和转轮凸塞外缘面接触配合；万向球上开有第一球进出口和第二球进出口，第一球进出口和第二球进出口一端开在万向球外表面，另一端开在驱动转轮腔上；驱动球壳安装在万向球外侧，驱动球壳和万向球之间具有腔体，该腔体中具有滚珠，挡环安装在驱动球壳边缘端；驱动球壳内球面中间位置处安装有外框和内框，外框与内框与万向球表面接触，内框滑动安装在外框内部，内框其中一个框上开有第一内框进出口，另一框上开有第二内框进出口，外框、内框、万向球表面和驱动球壳内表面之间形成第一外框腔和第二外框腔；旋转活塞安装在万向球顶端，且位于内框内，旋转活塞、内框、万向球表面和驱动球壳内表面之间形成第一内框腔和第二内框腔；外框四个角上分别开有第一外框进出口、第二外框进出口、第三外框进出口和第四外框进出口，且第一内框进出口通过软管从第二外框腔内与第二外框进出口连接；第二内框进出口通过软管从第一外框腔内与第三外框进出口连接。

上述传动机构包括驱动转轴、锥齿面、锥齿、摩擦轮转轴、摩擦轮、摩擦宽轮、锥齿转轴、传动支撑，其中驱动转轴末端开有锥齿面，两个传动支撑对称的安装在万向球上，两个传动支撑上下依次安装有摩擦轮转轴和锥齿转轴，且摩擦轮转轴位于锥齿转轴上侧，锥齿转轴上安装有锥齿和摩擦宽轮，锥齿和锥齿面啮合，摩擦轮转轴上安装有摩擦轮，摩擦轮与摩擦宽轮和球轮内端面配合。