[发明专利]用于处理图像数据的方法和设备和用于车辆的驾驶员辅助系统

权利要求书

1.一种用于处理图像数据（104；304）的方法，其中，所述方法包括以下步骤：作为第一图像数据（340）与先前数据（342）之间的对应求取的结果确定（220）对应数据（470），所述第一图像数据（340）代表基于由摄像机（106）在第一时刻检测的图像数据（104）的数据，所述先前数据（342）代表基于由所述摄像机（106）在先前时刻检测的图像数据（104）的数据；基于在使用所述对应数据（470）的情况下执行的自身运动估计来确定（222）深度数据（472）；在使用所述深度数据（472）和所传输的融合数据（474）的情况下求取（224）融合数据（476），其中，所述融合数据（476）包括基于所述图像数据（340，342）的深度信息，其中，在求取（224）所述融合数据（476）的步骤中，如果不存在所传输的融合数据（474），则所述融合数据（476）相应于所述深度数据（472），如果不存在深度数据（472），则所述融合数据（476）相应于所传输的融合数据（474）。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法具有如下步骤：作为在先前的求取所述融合数据（476）的步骤中所求取的融合数据（476）和所述对应数据（470）的传输的结果确定（226）所传输的融合数据（474）。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在确定（220）所述对应数据（470）的步骤中，确定光流矢量作为所述对应数据（470），所述光流矢量分配给所述第一图像数据（340）的像点和/或所述先前图像数据（342）的像点。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在确定（222）深度数据（472）的步骤中，确定深度值作为所述深度数据（472），所述深度值分配给所述第一图像数据（340）的像点和/或所述先前图像数据（342）的像点。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在求取（224）所述融合数据（476）的步骤中，在使用所述深度数据（472）与所传输的融合数据（474）之间的平均值求取的情况下，求取所述融合数据（476）。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在求取（224）所述融合数据（476）的步骤中，检查所述深度数据（472）与所传输的融合数据（474）之间的一致性。

7.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法具有至少一个如下步骤：作为所述第一图像数据（340）与其他先前图像数据（344；548）之间的对应求取的结果确定（220）其他对应数据（570，571），其中，所述先前数据（344；548）代表基于由所述摄像机（106）在其他先前时刻检测的图像数据（104）的数据，并且所述方法具有至少一个如下步骤：基于在使用所述其他对应数据（570，571）的情况下所执行的自身运动估计来确定（222）其他深度数据（572，573），其中，在求取（224）所述融合数据（476）的步骤中，还在使用所述其他深度数据（572，573）的情况下求取所述融合数据（476）。

8.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法具有如下步骤：作为所述第一图像数据（340）与第二图像数据（584）之间的对应求取的结果确定立体对应数据（586），其中，所述第二图像数据（584）代表基于由另一摄像机（306）在所述第一时刻检测的图像数据（304）的数据，并且所述方法具有如下步骤：基于在使用所述立体对应数据（586）的情况下执行的三角测量确定立体深度数据（588），所述立体深度数据代表深度数据和/或尺度，其中，在求取（224）所述融合数据（476）的步骤中，还在使用所述立体深度数据（588）的情况下求取所述融合数据（476）。

9.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法具有如下步骤：在使用至少一个摄像机（106）的情况下检测所述图像数据（104；304），和/或，所述方法具有如下步骤：在用于车辆（100）的驾驶员辅助系统（110）中或在用于移动机器人的控制装置中使用所述融合数据（476）。