[发明专利]输电线路的检测方法及装置

权利要求书

1.一种输电线路的检测方法，其特征在于，包括下述步骤：

对可穿戴设备采集的图像信号进行Gamma校正，以使所述图像信号转化为非线性图像；

将所述非线性图像进行二值化处理，使所述输电线与背景图像形成最大像素差；

对所述输电线路进行边缘检测，并提取所述输电线的轮廓；

根据所述输电线的长度特性对所述轮廓进行筛选，以使所述可穿戴设备中投射出边缘清晰且连贯的输电线轮廓图。

2.根据权利要求1所述的输电线路的检测方法，其特征在于，所述将所述非线性图像进行二值化处理，使所述输电线与背景图像形成最大像素差，步骤之前还包括：

对所述非线性图像进行灰度化处理，以降低所述非线性图像中包括的信息量。

3.根据权利要求1所述的输电线路的检测方法，其特征在于，所述将所述非线性图像进行二值化处理，使所述输电线与背景图像形成最大像素差，步骤之前还包括：

对所述非线性图像进行直方图均衡化处理，以增大输电线与背景图像之间的对比度。

4.根据权利要求1所述的输电线路的检测方法，其特征在于，所述将所述非线性图像进行二值化处理，使所述输电线与背景图像形成最大像素差，步骤包括：

根据预设分割规则将所述非线性图像划分为N个窗口；

对所述N个窗口中的每一个窗口再按照各自预设阈值或预设计算规则得出的运算阈值进行像素划分，使所述每一个窗口实现差异二值化；以及

所述N个窗口组合而成的二值化图像中所述输电线与背景图像形成最大像素差。

5.根据权利要求1所述的输电线路的检测方法，其特征在于，所述根据所述输电线的长度特性对所述轮廓进行筛选，以使所述可穿戴设备中投射出边缘清晰且连贯的输电线轮廓图，步骤之前还包括：

根据预设最小像素数量阈值对所述轮廓进行筛选，将所述轮廓内像素数量值小于所述最小像素数量阈值的轮廓进行背景化处理。

6.根据权利要求1所述的输电线路的检测方法，其特征在于，所述根据所述输电线的长度特性对所述轮廓进行筛选，以使所述可穿戴设备中投射出边缘清晰且连贯的输电线轮廓图，步骤之前还包括：

根据预设分割规则将所述非线性图像划分为N个窗口；

根据预设最大像素阈值对所述N个窗口进行筛选，将N个窗口中像素值均为预设最大像素阈值的窗口进行背景化处理。

7.根据权利要求1所述的输电线路的检测方法，其特征在于，所述根据所述输电线的长度特性对所述轮廓进行筛选，以使所述可穿戴设备中投射出边缘清晰且连贯的输电线轮廓图，步骤包括：

对所述轮廓进行Hough进行直线检测，对不符合所述输电线长度特性的轮廓进行背景化处理，以使所述可穿戴设备中投射出边缘清晰且连贯的输电线轮廓图。

8.根据权利要求1所述的输电线路的检测方法，其特征在于，所述根据所述输电线的长度特性对所述轮廓进行筛选，以使所述可穿戴设备中投射出边缘清晰且连贯的输电线轮廓图，步骤之后还包括：

所述可穿戴设备将所述输电线轮廓图发送至巡线机器人，以使所述巡线机器人根据所述输电线轮廓图识别所述输电线，并对所述输电线进行避障运动。

9.根据权利要求8所述的输电线路的检测方法，其特征在于，所述可穿戴设备将所述输电线轮廓图发送至巡线机器人，以使所述巡线机器人根据所述输电线轮廓图识别所述输电线，并对所述输电线进行避障运动，步骤包括：

根据图像距离识别技术对所述可穿戴设备与输电线之间的距离进行计算；

所述巡线机器人获取与所述可穿戴设备之间的距离，并根据与所述可穿戴设备之间的距离计算出与所述输电线之间的距离；

当所述巡线机器人与所述输电线之间的距离小于或者等于预设安全阈值时，所述巡线机器人停止向输电线运动。

10.一种输电线路的检测装置，其特征在于，包括：

图像校正模块，用于对可穿戴设备采集的图像信号进行Gamma校正，以使所述图像信号转化为非线性图像；

图像处理模块，用于将所述非线性图像进行二值化处理，使所述输电线与背景图像形成最大像素差；

图像提取模块，用于对所述输电线路进行边缘检测，并提取所述输电线的轮廓；

图像筛选模块，用于根据所述输电线的长度特性对所述轮廓进行筛选，以使所述可穿戴设备中投射出边缘清晰且连贯的输电线轮廓图。