[发明专利]中轴传动机构、并联机器人

权利要求书

1.一种中轴传动机构，其特征在于，包括：第一联轴器(1)、第一万向节(2)、万向节转接轴(3)、第一小杆(4)、第二小杆(5)、第三小杆(6)、滑动轴环(7)、大杆(8)、固定轴环(9)、第二联轴器(10)以及第二万向节(11)；

其中，所述第一万向节(2)连接所述第一联轴器(1)和所述万向节转接轴(3)；所述第一小杆(4)、第二小杆(5)以及第三小杆(6)的一端装设所述万向节转接轴(3)，另一端装设所述固定轴环(9)；所述第一小杆(4)、第二小杆(5)以及第三小杆(6)穿过所述滑动轴环(7)；

所述大杆(8)的一端装设所述滑动轴环(7)，另一端穿过所述固定轴环(9)与所述第二联轴器(10)相连；

所述第二联轴器(10)连接所述大杆(8)和所述第二万向节(11)。

2.根据权利要求1所述的中轴传动机构，其特征在于，所述第一小杆(4)、所述第二小杆(5)以及所述第三小杆(6)相对于所述万向节转接轴(3)/所述滑动轴环(7)/所述固定轴环(9)环形阵列分布。

3.一种并联机器人，包括：中轴传动机构(100)、基部(200)、第一连杆机构(300)、第二连杆机构(500)、第三连杆机构(700)以及可动平台(400)，其特征在于，所述中轴传动机构(100)为权利要求1或2所述的中轴传动机构。