[发明专利]一种平面打磨自动化平台

权利要求书

1.一种平面打磨的自动化平台，其特征在于，包括抓取单元、打磨单元和传送带；所述的抓取单元和打磨单元均设置有不少于一个，一个所述的抓取单元对应一个所述的打磨单元，均设置在所述的传送带的一侧，固定在厂房内；所述的传送带上设置有运送流道，依次为上料流道和下料流道；所述的上料流道不少于一条，位于所述的下料流道的一侧，与所述的抓取单元相邻；所述的下料流道不少于一条，与所述的上料流道的相邻。

2.如权利要求1所述的一种平面打磨的自动化平台，其特征在于，所述的上料流道和下料流道同时运动，待加工产品位于所述的上料流道上，完成加工产品位于所述的下料流道上；所述的抓取单元从所述的上料流道上抓取待加工产品，并将加工完成产品抓取放置在所述的下料流道上。

3.如权利要求1所述的一种平面打磨的自动化平台，其特征在于，所述的抓取单元包括机械手、取位影像和机械手固定台；所述的机械手固定台位于所述的传送带的一侧，固定在底面上；所述的机械手位于所述的机械手固定台的上方，与所述的机械手固定台固定连接，同时连接单片机；所述的取位影像位于所述的传送带的边缘上，与所述的传送带的边缘固定连接，并且与所述的传送带由同一系统控制。

4.如权利要求1或3所述的一种平面打磨的自动化平台，其特征在于，所述的取位影像包括识别影像仪和支架；所述的支架位于所述的传送带的边缘，与所述的传送带固定连接；所述的识别影像仪位于所述的支架上，与所述的支架形成可拆卸式的固定连接，在空间内自由更换，形成全方位影像识别；所述的识别影像仪识别到待加工产品位于所述的上料流道上时，向所述的传送带发出指令停止运动，所述的抓取单元工作，将待加工产品拾取，造成所述的识别影像仪识别不到待加工产品，再次向所述的传送带发出指令进行启动，继续运动。

5.如权利要求3所述的一种平面打磨的自动化平台，其特征在于，所述的机械手包括机械手滑轨、底座、旋转轴、第一机械臂、第二机械臂、吸取头和气管；所述的滑轨位于所述的机械手固定台上，与所述的机械手固定台固定连接；所述的底座位与所述的机械手滑轨上，与所述的机械手滑轨相配合，在所述的机械手滑轨上自由滑动；所述的旋转轴位于所述的底座上，与所述的底座固定连接；所述的第一机械臂与所述的旋转轴连接，围绕所述的旋转轴自由转动；所述的第二机械臂与所述的第一机械臂连接，围绕所述的第一机械臂的端点自由旋转；所述的吸取头位于所述的第二机械臂的一端，围绕所述的第二机械臂的一端在空间内自由转动，所述的气管位于所述的机械手外，贯穿所述的第二机械臂，与所述的吸取头连接。

6.如权利要求5所述的一种平面打磨的自动化平台，其特征在于，所述的吸取头包括吸取旋转轴、吸取横梁和吸头；所述的吸取旋转轴贯穿所述的第二机械臂，在所述的第二机械臂上自由转动，内部联通至所述的第二机械臂的内部；所述的吸取横梁位于所述的吸取旋转轴的下端，与所述的吸取旋转轴固定连接，内部联通至所述的第二机械臂的内部；所的吸头设置有多个，均匀分布在所述的吸取横梁上，与所述的吸取横梁固定连接，内部联通至所述的第二机械臂的内部。

7.如权利要求1所述的一种平面打磨的自动化平台，其特征在于，所述的打磨单元包括打磨机械人、打磨工作台和机器人固定台，所述的打磨工作台位于所述的传送带的一侧，与所述的传送带相邻，同时与所述的抓取单元相邻；所述的六轴机器人位于所述的机器人固定台上，与所述的机器人固定台固定连接，同时位于所述的打磨工作台的一侧。

8.如权利要求7所述的一种平面打磨的自动化平台，其特征在于，所述的打磨工作台上设置有不少于两个的打磨工位，每一个所述的打磨工位上设置有吸取定位载座，所述的吸取定位载座包括吸孔和限位平台，所述的吸孔贯穿所述的吸取定位载座，与气缸相连，设置有若干个，均匀分布在所述的吸取定位载座上；所述的限位平台位于所述的吸取定位载座上，尺寸与被加工产品的外形尺寸相配合。