[发明专利]一种球上自平衡机器人控制系统在审
| 申请号： | 201710322585.2 | 申请日： | 2017-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN106994688A | 公开（公告）日： | 2017-08-01 |
| 发明（设计）人： | 黄昊 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18 |
| 代理公司： | 北京金智普华知识产权代理有限公司11401 | 代理人： | 杨采良 |
| 地址： | 430081 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 平衡 机器人 控制系统 | ||
1.一种球上自平衡机器人控制系统，其特征在于，包括三个电机驱动模块(2)，每个所述电机驱动模块(2)分别与微处理器(1)连接，每个所述电机驱动模块(2)还分别连接至电源模块(3)，所述电源模块(3)还连接稳压模块(9)的输入端，所述稳压模块(9)的输出端连接微处理器(1)；
该控制系统还包括测速编码器(4)，所述测速编码器(4)连接至鉴相倍频模块(5)一端，所述鉴相倍频模块(5)另一端连接至微处理器(1)；
该控制系统还包括与所述微处理器(1)连接的姿态传感器(6)。
2.根据权利要求1所述一种球上自平衡机器人控制系统，其特征在于，还包括串口调试接口(7)，所述串口调试接口(7)一端与所述微处理器(1)连接，所述串口调试接口(7)另一端连接至无线通讯模块(8)。
3.根据权利要求2所述一种球上自平衡机器人控制系统，其特征在于，所述无线通讯模块(8)是蓝牙模块(81)。
4.根据权利要求1所述一种球上自平衡机器人控制系统，其特征在于，还包与所述微处理器(1)连接的括波形显示器(10)。
5.根据权利要求4所述一种球上自平衡机器人控制系统，其特征在于，所述波形显示器(10)是OLED液晶显示屏(101)。
6.根据权利要求1-5任一项所述一种球上自平衡机器人控制系统，其特征在于，所述电源模块(3)是航模锂电池(31)。
7.根据权利要求1-5任一项所述一种球上自平衡机器人控制系统，其特征在于，三个所述电机驱动模块(2)均为H桥驱动模块(21)。
8.根据权利要求1-5任一项所述一种球上自平衡机器人控制系统，其特征在于，所述姿态传感器(6)是MPU6050姿态传感器(61)。
9.根据权利要求1-5任一项所述一种球上自平衡机器人控制系统，其特征在于，所述微处理器(1)是MK60FX512VLQ15处理器(11)。
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