[发明专利]一种基于消化内镜的医疗装置

说明书

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体是涉及一种应用消化内镜与消化内镜上的机械臂等机构进行人体诊疗的手术装置。

背景技术

随着技术的发展，消化内镜越来越多的应用于疾病的诊断、治疗。消化内镜通常包括有光源、物镜与器械通道，其中物镜用于成像，光源用于在物镜成像时照亮人体组织，器械通道则用于引导手术器械(如电刀等)。使用时，首先将消化内镜沿人体腔道伸入患者体内，然后将手术器械插入消化内镜的器械通道中，并沿器械通道运动至病变位置。由于手术器械在操作过程中需要频繁地调整方向与角度，而器械自身不具备动力，故现有技术中采用通过消化内镜的运动带动手术器械运动的方案，然而此种方案难以实现手术器械的灵活变向，同时精度也难以保证，此外，消化内镜运动需要较大的空间，在实际使用过程中存在较多的限制。

发明内容

为了克服现有技术中手术器械运动方式的局限性，改善现有技术中手术器械难以实现灵活变向、运动精度低、空间占用大等问题，本发明提供一种基于消化内镜的医疗装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种基于消化内镜的医疗装置，包括消化内镜，与消化内镜连接的柔性机械臂，与柔性机械臂连接的若干驱动绳以及与驱动绳连接的动力模组；其中，驱动绳可由动力模组驱动而进行伸缩，从而牵引柔性机械臂相对消化内镜独立运动。

作为上述方案的进一步改进方式，柔性机械臂包括若干串联的转动体，三根以上的驱动绳沿转动体的周向分布，且沿串联方向依次穿过转动体，并与最末端的转动体固接；

随驱动绳的伸缩，前一转动体可相对后一转动体沿至少一个方向往复摆动，且相邻转动体的摆动方向相互交错。

作为上述方案的进一步改进方式，转动体的尾端设有带有向外突出的曲面，转动体的首端设有平面，前一转动体的曲面与后一转动体的平面抵持。

作为上述方案的进一步改进方式，前一转动体可相对后一转动体通过曲面沿一个方向摆动。

作为上述方案的进一步改进方式，曲面形状满足设置：沿第一方向处处等高，沿与第一方向垂直的第二方向，中间部位最高，并向两侧逐渐降低。

作为上述方案的进一步改进方式，动力模组包括若干转轴以及驱动转轴转动的动力装置，转轴上缠绕有两根驱动绳，且该两根驱动绳的缠绕方向相反。

作为上述方案的进一步改进方式，动力模组还包括基座，和并列设于基座上的若干套管，以及将套管固定在基座上的压板，驱动绳分别穿过对应的套管后再与柔性机械臂连接。

作为上述方案的进一步改进方式，还包括套接在消化内镜上的套环，柔性机械臂与套环连接，且套环上设有绳孔，驱动绳穿过对应的绳孔后再与柔性机械臂连接。

作为上述方案的进一步改进方式，还包括与柔性机械臂连接的手术器械。

作为上述方案的进一步改进方式，手术器械包括切割解剖刀具、缝合器械、夹持钳制器械、牵拉类器械中的一种或其组合。

作为上述方案的进一步改进方式，包括两条柔性机械臂，其中一条柔性机械臂与切割解剖刀具连接，另一条柔性机械臂与夹持钳制器械连接。

本发明的有益效果是：

本发明设置有柔性机械臂，柔性机械臂可以在动力模组的驱动下朝不同方向弯曲，从而带动手术器械相对于消化内镜独立运动，相比于消化内镜带动手术器械运动的方式，本发明可以实现手术器械的灵活变向，保证手术器械的运动精度，还可以减小手术器械运动所需的空间，扩展消化内镜的适用范围；

在本发明的优选实施例中，转动体之间通过曲面与平面配合，除摩擦力之外没有其他阻碍转动的作用力，从而可以实现转动体之间的灵活转动；

在本发明的优选实施例中，机器人还包括用于执行手术操作的手术器械；

在本发明的优选实施例中，采用两条机械臂分别带动电刀与夹持钳运动，通过不同器械之间的组合可以简化手术操作的步骤，缩短手术时间。

在本发明的优选实施例中，控制柔性机械臂朝一个方向摆动的两根驱动绳由一个转轴同步驱动，有利于简化动力模组的结构，提高控制精度。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明一个实施例的立体示意图

图2是本发明柔性机械臂一个实施例的立体示意图；

图3是本发明转动体一个实施例的立体示意图；

图4是本发明转动体一个实施例的正视图；

图5是本发明转动体一个实施例的侧视图；

图6是本发明套环一个实施例的立体示意图；