[发明专利]电动汽车整车分层控制系统硬件在环测试平台及测试方法

说明书

本发明公开了一种电动汽车整车分层控制系统硬件在环测试平台及测试方法，其中，硬件在环测试平台包括台架基体、驾驶环境模拟系统、路感反馈系统、上位机、目标机、数据采集卡以及待测整车分层控制系统；具体测试方法如下：1）建立整车模型、路面模型以及待测整车分层控制系统模型，2）形成待测整车分层控制系统；3）建立路感反馈控制模型；4）将整车模型写入到目标机中；5）输入控制信号；6）对整车模型输入转向、加速、制动参数；7）输出整车模型模拟的传感器信号；8）输出实时模拟动画；9）对待测整车分层控制系统进行评价及修改。本发明能够对驾驶环境、整车模型进行仿真，实现对“人‑车‑路”闭环控制系统进行硬件在环测试。

技术领域

本发明涉及电动汽车控制技术领域，尤其涉及一种电动汽车整车分层控制系统硬件在环测试平台及测试方法。

背景技术

随着电动汽车研发的深入，对电动汽车开发过程中的验证需求越来越大，尤其是对电动车控制器的验证需求，电动车的驱动稳定性控制、制动防抱死控制、驱动防滑控制、智能辅助驾驶技术等都基于控制器实现，而现阶段关于控制器测试的研究，大部分是用仿真建模的方法或者实车验证的方法进行测试，采用模拟仿真的测试方法与实际应用情况存在较大差别，而实车验证需要大型的试验场地以及完备的试验整车，因而提高了测试成本，并且由于测试控制器的不成熟存在一定的风险性，因此需要提出一种能够在低成本条件下进行较为接近实际应用情况的测试方法。

随着计算机仿真技术的发展，汽车行业形成了较为成熟的整车开发流程，硬件在环测试是开发流程中不可或缺的一部分，硬件在环测试涵盖了快速控制原型、自动代码生成等技术，是应用前景较广阔的测试技术，其特点在于部分硬件采用实物，而车辆其他部件采用实时仿真模型的方法。与开发试验样车相比，节约了成本，提高了效率。目前硬件在环仿真分为大型硬件在环测试平台、中型硬件在环测试平台、小型硬件在环测试平台，大型硬件在环测试平台体积庞大，用整车作为控制对象，用完全封闭的空间及360°环形屏幕模拟汽车行驶环境，这样的平台存在体积大、成本高等缺点；中型硬件在环测试平台采用整车作为控制对象，用半封闭的空间仿真汽车行驶环境，该实验平台仍存在成本高的问题；小型硬件在环测试平台只采用部分汽车部件搭建硬件部分，该类试验平台具有成本低、效率高等优点，但有部分台架采用负载电机、测功机等来模拟汽车驱动工况，存在高压电危险，还有部分小型硬件在环仿真平台受限于硬件，存在只能对较少种类的硬件进行在环仿真，对环境仿真效果弱，不能将驾驶员的主观驾驶意图纳入到测试过程中，应用范围窄等缺点。

线控电动汽车与传统电动汽车不同，采用全线控、四轮电机独立驱动的方式，取消了离合器、变速器、传动轴、差速器等传动系统，四轮转矩独立控制并分别设计有电机驱动控制器，采用电磁制动方式及电控转向，由于该类型电动车采用大量线控，因此整车控制方法非常复杂，传统的集成式控制器由于存在控制耦合已不能满足控制需求，因此需要设计分层控制器，对于分层控制器的验证，需要提出新型的硬件在环测试平台。

发明内容

针对现有技术存在的上述不足，本发明的目的在于提供一种电动汽车整车分层控制系统硬件在环测试平台及测试方法，能够在低成本的前提下对驾驶环境、整车模型进行仿真，对“人-车-路”闭环、控制器进行硬件在环测试；能够对不同类型的电动汽车整车分层控制器进行硬件在环仿真，应用范围更广。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是这样的：一种电动汽车整车分层控制系统硬件在环测试平台，包括台架基体、驾驶环境模拟系统、路感反馈系统、上位机、目标机、数据采集卡以及待测整车分层控制系统；其特征在于：

所述台架基体包括底座，在底座上设有一底架，在底架的前端设有一支撑台板，在底架的后端设有座椅；