[发明专利]用于扫描停车位的装置和方法

权利要求书

1.一种用于扫描停车位的装置，所述装置包括：

停车位检测单元，被配置为：使用光检测和测距(LIDAR)传感器从车辆周围的障碍物提取线段，并且通过比较从障碍物提取的线段之间的距离与车辆的宽度或长度信息来检测候选停车位；

姿势信息计算单元，被配置为：计算车辆相对于检测到的候选停车位的姿势信息；

路径生成单元，被配置为：基于车辆的姿势信息，生成用于自主停放于检测到的候选停车位的停车路径；和

确定单元，被配置为：基于生成的停车路径来确定是否能够停放在对应的候选停车位，并且将该候选停车位确定为目标停车位。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述停车位检测单元还被配置为：

通过聚集从停车场的另一车辆、柱子和墙壁表面中的至少一个扫描的、LIDAR传感器的点云数据，来提取线段信息。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述停车位检测单元还被配置为：

使用从每个障碍物提取的线段的长度和方差信息，将每个障碍物分类为另一车辆、柱子和墙壁表面中的一个。

4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述停车位检测单元还被配置为：

如果从第一车辆提取的线段的方向与从和所述第一车辆相邻的第二车辆提取的线段的方向相同，并且如果彼此相邻的两个线段的端点之间的距离大于或等于车辆的宽度或长度，则将所述第一车辆与所述第二车辆之间的空闲空间检测为候选停车位。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述停车位检测单元还被配置为：

以从所述第一车辆或所述第二车辆提取的线段中与车辆的移动方向垂直的线段为基准，使用车辆的宽度或长度来检测候选停车位的中心点。

6.根据权利要求3所述的装置，其中，所述停车位检测单元还被配置为：

如果从第一车辆提取的线段的方向与从和所述第一车辆相邻的柱子提取的线段的方向相同，并且如果位于彼此相邻的两个线段间的端点之间的距离是车辆的宽度或长度的倍数，则将所述第一车辆与柱子之间的空闲空间检测为候选停车位。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述停车位检测单元还被配置为：

以从柱子提取的线段中与车辆的移动方向垂直的线段为基准，使用车辆的宽度或长度来检测候选停车位的中心点。

8.根据权利要求3所述的装置，其中，所述停车位检测单元还被配置为：

如果从柱子提取的线段的方向与从和柱子相邻的墙壁表面提取的线段的方向相同，并且如果彼此相邻的两个线段之间的距离是车辆的宽度或长度的倍数，则将柱子与墙壁表面之间的空闲空间检测为候选停车位。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述停车位检测单元还被配置为：

以柱子为基准，在候选停车位的方向上生成与车辆的移动方向垂直的虚拟线段；以及

以所述虚拟线段为基准，使用车辆的宽度或长度来检测候选停车位的中心点。

10.根据权利要求3所述的装置，其中，所述停车位检测单元还被配置为：

如果从第一车辆提取的线段中的靠近与所述第一车辆相邻的墙壁表面的端点和从墙壁表面提取的线段之间的距离是车辆的宽度或长度的倍数，则将所述第一车辆与墙壁表面之间的空闲空间检测为候选停车位。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述停车位检测单元还被配置为：

以从墙壁表面提取的线段为基准，使用车辆的宽度或长度来检测候选停车位的中心点。

12.根据权利要求1所述的装置，其中，所述姿势信息计算单元还被配置为：

使用候选停车位的中心点的坐标、候选停车位的长度、候选停车位的宽度、以及由候选停车位的宽度方向与和车辆的移动方向垂直的方向形成的角度中的一个或多个来计算车辆的姿势信息。