[发明专利]基于虚拟现实的行车远程智能自动运行的控制方法

权利要求书

1.一种基于虚拟现实的行车远程智能自动运行的控制方法，其特征在于所述的方法包括：

步骤A、上位机根据现场建筑尺寸调用三维监控软件，对行车及行车所在现场建立三维模型；

步骤B、当行车运行过程中触碰到行程开关时，由行程开关将当前的到位信号传输至可编程逻辑控制器，由可编程逻辑控制器根据传输信号的当前行程开关所在的位置，计算出当前行车所在的位置坐标；再由编码器将行车上各个轴承旋转的圈数信号传输至可编程逻辑控制器，由可编程逻辑控制器根据当前圈数信号，计算出当前行车所在的位置坐标；

步骤C、可编程逻辑控制器根据目标位置指令，调出目标位置指令对应的详细坐标，与通过所述到位信号以及所述圈数信号计算得出的行车所在位置的坐标进行比较，根据比较结果向变频器输出控制指令，再由变频器根据控制指令控制变频电机的转速及正反转，从而控制行车的前进与后退的行程以及运行的速度；

步骤D、可编程逻辑控制器将行车的实时位置坐标通过网络传输至上位机，由上位机根据行车的实时位置坐标，调整三维模型中行车的实时位置，使三维模型中的行车位置与现场的情况保持同步。

2.根据权利要求1所述的基于虚拟现实的行车远程智能自动运行的控制方法，其特征在于：所述步骤A中的三维模型是通过建模软件将行车及行车所在的现场空间按照1:1的比例真实的反映至三维场景中。

3.根据权利要求1所述的基于虚拟现实的行车远程智能自动运行的控制方法，其特征在于：所述步骤B中的行程开关为多个，且分别固定安装于行车的大车与小车轨道旁的相应位置。

4.根据权利要求1或3所述的基于虚拟现实的行车远程智能自动运行的控制方法，其特征在于：所述步骤B中的编码器为多个，且分别安装于行车的大车车轮轴承、小车车轮轴承以及抓斗电机轴承上，用于与轴承同步旋转。

5.根据权利要求4所述的基于虚拟现实的行车远程智能自动运行的控制方法，其特征在于：所述步骤B中的编码器均通过DP通讯的方式将圈数信号传输至可编程逻辑控制器；所述步骤C中可编程逻辑控制器也通过DP通讯方式向变频器传输控制指令。

6.根据权利要求1所述的基于虚拟现实的行车远程智能自动运行的控制方法，其特征在于：所述步骤C中的目标位置指令为上位机通过网络传输至可编程逻辑控制器，且目标位置为三维模型中行车行程中的任意位置。

7.根据权利要求1所述的基于虚拟现实的行车远程智能自动运行的控制方法，其特征在于：所述步骤C中还包括，由可编程逻辑控制器通过预设的危险区域坐标阈值范围，控制行车使其无法进入危险区域，或者当行车进入所述危险区域坐标阈值范围内后，向上位机反馈报警信息。

8.根据权利要求7所述的基于虚拟现实的行车远程智能自动运行的控制方法，其特征在于：所述可编程逻辑控制器中还预设了多层安全防护坐标阈值范围，所述多层安全防护坐标阈值范围置于危险区域坐标阈值范围的前端，当行车进入所述多层安全防护坐标阈值范围后，由可编程控制器向上位机反馈警告信息。

9.根据权利要求1所述的基于虚拟现实的行车远程智能自动运行的控制方法，其特征在于：所述步骤C中可编程逻辑控制器向变频器输出控制指令，从而控制变频电机运行速度的方式为：以低频率运行至少10秒，然后切换到高频率运行，当行车位置接近目标位置2至4米时，运行速度由高频率切换到低频率运行。