[发明专利]一种仿生蝎子侦查机器人

权利要求书

1.一种仿生蝎子侦查机器人，包括头部、躯干部、尾部、行走腿及前鳌，其特征在于，所述躯干部为壳体结构，头部与躯干部的前端相连，尾部连接于躯干部的后端；躯干部上表面的中后部设置有太阳能电池板，太阳能电池板与蓄电池相连，蓄电池连接躯干部内的主控制器；所述行走腿有八个，其中四个行走腿由前往后依次布置在躯干部的左侧，另外四个行走腿由前往后依次布置在躯干部的右侧；前鳌有两个，分别通过前铰接座连接于躯干部前端的左右两侧，其中一个前鳌上设置有电钻，另一个前鳌上设置有军刀；所述尾部由多个尾节首尾依次相连构成，位于首位次的尾节的端部与躯干部的后端铰接，位于末位次的尾节的端部连接有摄像头；

躯干部左侧的四个行走腿与其右侧的四个行走腿，分别一一正向相对布置；各行走腿的一端，均通过侧铰接座与躯干部相连；

各行走腿由摇臂、第一腿节、第二腿节、第三腿节和足爪首尾依次相连构成；各摇臂的中部与其相对应的侧铰接座，通过竖向的销轴铰接，摇臂远离第一腿节的一端伸入躯干部内，与位于躯干部内的驱动装置相连，实现行走腿的前后摆动；所述第一腿节和第二腿节通过第一气缸连接，第二腿节和第三腿节通过第二气缸连接，实现行走腿的竖向摆动；所述第一气缸、第二气缸及驱动装置，均与主控制器通信连接。

2.根据权利要求1所述的一种仿生蝎子侦查机器人，其特征在于，所述前鳌包括上肢节和前肢节，上肢节的后端与前铰接座铰接，其前端与前肢节的后端铰接；上肢节中部的外侧通过第三气缸与前铰接座相连，上肢节中部的内侧通过第四气缸与前肢节的内侧相连；所述电钻设置在其中一个前鳌的前肢节的前端，军刀设置在另一个前鳌的前肢节的前端；第三气缸、第四气缸及电钻，均与主控制器通信连接。

3.根据权利要求1所述的一种仿生蝎子侦查机器人，其特征在于，所述躯干部的上表面的前部通过旋转安装座设置有发射装置，旋转安装座可实现发射装置的360°水平旋转；发射装置包括弹药箱及两个发射管，两个发射管并列布置，它们的一端与弹药箱相连。

4.根据权利要求1所述的一种仿生蝎子侦查机器人，其特征在于，所述躯干部的下方设置有四组行走轮，其中两组行走轮并列布置在躯干部的前部，另外两组行走轮并列布置在躯干部的后部；每组行走轮包括同步转动的两个行走轮，每组行走轮均通过支座与躯干部相连，设置于支座内的电机驱动行走轮转动。

5.根据权利要求1所述的一种仿生蝎子侦查机器人，其特征在于，所述躯干部的前端的顶部设置有信号发射装置，信号发射装置与主控制器通信连接。