[发明专利]一种旋转式捷联惯导陀螺标度误差补偿方法

权利要求书

1.一种旋转式捷联惯导陀螺标度误差补偿方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤1、惯导设备上电初始化并粗对准；

步骤2、双轴旋转调制精对准；

步骤3、对陀螺标度误差进行补偿计算并进行补偿处理；

所述步骤3的具体方法为：

⑴通过双轴旋转IMU位置控制器分别控制方位陀螺正向或反向旋转，并分别计算惯导输出方位角；

⑵采用如下补偿计算公式计算方位陀螺新标度因数：

其中，k_t为补偿后的方位陀螺旋转的标度因数；k₀为分立式标定的方位陀螺的初始标度因数；Δheading为在旋转过程中惯导系统方位角的变化量；Δangle_imu为IMU旋转过的角度总和；为导航坐标系到载体坐标系的坐标转换矩阵；

⑶将方位陀螺新标度因数代替原方位陀螺标度因数进行补偿处理。

2.根据权利要求1所述的一种旋转式捷联惯导陀螺标度误差补偿方法，其特征在于：所述步骤1的具体方法包括以下步骤：

⑴惯导设备上电，两个转轴按预设控制指令旋转至各自的零位；

⑵装订初始位置，按预设粗对准方案完成粗对准过程，得到粗对准结果。