[发明专利]无人驾驶汽车的仿真测试方法及装置、设备与可读介质

权利要求书

1.一种无人驾驶汽车的仿真测试方法，其特征在于，所述方法包括：

从交通管理部门的事故视频数据库中获取事故视频；

从所述事故视频中筛选事故发生时刻的第一图像帧；从所述事故视频中获取所述事故发生时刻的第一图像帧之前、能够记载事故车辆和所述事故车辆之外的事故客体的运行轨迹的多个第二图像帧；根据所述多个第二图像帧和所述第一图像帧，获取所述事故的场景信息；

根据所述事故的场景信息构造仿真事故场景，测试仿真无人驾驶汽车在所述仿真事故场景中的车辆行为。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从交通管理部门的事故视频数据库中获取事故视频，具体包括：

从所述交通管理部门的事故视频数据库中过滤出标签为机动车辆事故的所述事故视频。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述多个第二图像帧和所述第一图像帧，获取所述事故的场景信息，具体包括：

根据所述第一图像帧和各所述第二图像帧，提取所述事故车辆及其运行轨迹、所述事故客体及其运行轨迹；

根据所述第一图像帧和各所述第二图像帧，提取事故发生地的道路拓扑结构。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述多个第二图像帧和所述第一图像帧，获取所述事故的场景信息，还包括：

根据第一图像帧和各所述第二图像帧，提取事故发生的时间；和/或

根据第一图像帧和各所述第二图像帧，提取事故发生的天气状况。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述多个第二图像帧和所述第一图像帧，获取所述事故的场景信息，具体包括：

向测试人员展示所述多个第二图像帧和所述第一图像帧，以供所述测试人员根据所述多个第二图像帧和所述第一图像帧构成所述事故的场景信息；

接收所述测试人员输入的所述事故的场景信息。

6.一种无人驾驶汽车的仿真测试装置，其特征在于，所述装置包括：

视频获取模块，用于从交通管理部门的事故视频数据库中获取事故视频；

场景信息获取模块，用于从所述事故视频中筛选事故发生时刻的第一图像帧；从所述事故视频中获取所述事故发生时刻的第一图像帧之前、能够记载事故车辆和所述事故车辆之外的事故客体的运行轨迹的多个第二图像帧；

根据所述多个第二图像帧和所述第一图像帧，获取所述事故的场景信息；

仿真测试模块，用于根据所述事故的场景信息构造仿真事故场景，测试仿真无人驾驶汽车在所述仿真事故场景中的车辆行为。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述视频获取模块，具体用于从所述交通管理部门的事故视频数据库中过滤出标签为机动车辆事故的所述事故视频。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述场景信息获取模块，具体用于：

根据所述第一图像帧和各所述第二图像帧，提取所述事故车辆及其运行轨迹、所述事故客体及其运行轨迹；

根据所述第一图像帧和各所述第二图像帧，提取事故发生地的道路拓扑结构。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述场景信息获取模块，具体还用于：

根据第一图像帧和各所述第二图像帧，提取事故发生的时间；和/或

根据第一图像帧和各所述第二图像帧，提取事故发生的天气状况。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述场景信息获取模块，具体用于：

向测试人员展示所述多个第二图像帧和所述第一图像帧，以供所述测试人员根据所述多个第二图像帧和所述第一图像帧构成所述事故的场景信息；

接收所述测试人员输入的所述事故的场景信息。