[发明专利]一种无人机排查污染源的方法及污染源排查系统

说明书

本发明公开了一种无风状态下无人机排查污染源的方法，包括以下步骤：（1）无人机升空后，按正六边形飞行，在每个顶点处测量空气中污染气体的含量，根据6个顶点处的污染气体含量，判断污染源方向；（2）无人机朝污染源方向飞行一段距离后，继续按照正六边形飞行，并在每个顶点处测量空气中污染气体的含量，根据6个顶点处的污染气体含量，再次判断污染源方向；直至测量到污染气体含量最高点时，即为所述污染源位置。本发明污染源排查方法，操作方便，能够有效、准确的对污染源进行定位，高效、安全。

技术领域

本发明属于自动控制定位技术领域，具体涉及一种在无风状态下无人机进行污染源排查的方法。

背景技术

随着工业污染，材料污染的日益加剧，排查污染源尤为重要，特别是在特殊环境下和简便的检测，越来越重要。目前市场上的排查污染源装备，一般是手提的，或车载的，用于单点检测，人工判断。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺陷，提供一种能够自动检测、判断污染源位置的方法。

为了达到上述目的，本发明提供了一种无风状态下无人机排查污染源的方法，包括以下步骤：

（1）无人机升空后，按正六边形飞行，在每个顶点处测量空气中污染气体的含量，根据6个顶点处的污染气体含量，判断污染源方向；

（2）无人机朝污染源方向飞行一段距离后，继续按照正六边形飞行，并在每个顶点处测量空气中污染气体的含量，根据6个顶点处的污染气体含量，再次判断污染源方向；直至测量到污染气体含量最高点时，即为所述污染源位置。

本发明排查污染源的具体方法如下：

（1）无人机升空后，按正六边形飞行，在每个顶点处测量空气中污染气体的含量，根据6个顶点处的污染气体含量，判断以正六边形的中心为基准的污染源方向；

（2）无人机飞到正在飞行的正六边形的中心位置处，向污染源方向飞行两个正六边形边长的距离；然后以此位置为顶点，以污染源方向为对角线，继续飞行新的正六边形；

（3）重复测定每个飞行的正六边形的顶点处的污染气体含量，当在污染源方向上测定的污染气体含量由低到高时，判断以正在飞行的正六边形的中心为基准的污染源方向，并回到步骤（2）进行重复操作；当在污染源方向上测定的污染气体含量由高到低时，判断以正在飞行的正六边形的中心为基准的污染源方向，缩小飞行的正六边形边长大小，并回到步骤（2）进行重复操作；直至正六边形边长小于5米。

更具体的：

（1）无人机升空后，按正六边形飞行，在每个顶点处测量空气中污染气体的含量，根据6个顶点处的污染气体含量，判断以正六边形的中心为基准的污染源方向；

（2）无人机飞至当前正六边形的中心位置，沿高度方向上下飞行测量污染气体的含量，以数据最高的点为基点；

（3）无人机飞到步骤（2）确定的基点处，向步骤（1）中确定的污染源方向飞行两个正六边形边长的距离；然后以此位置为顶点，以污染源方向为对角线，继续飞行新的正六边形；

（4）重复测定每个飞行的正六边形的顶点处的污染气体含量，当在污染源方向上测定的污染气体含量由低到高时，判断以正在飞行的正六边形的中心为基准的污染源方向，并回到步骤（2）进行重复操作；当在污染源方向上测定的污染气体含量由高到低时，判断以正在飞行的正六边形的中心为基准的污染源方向，缩小飞行的正六边形边长大小，并回到步骤（2）进行重复操作；直至飞行中的正六边形边长小于5米。

其中，步骤（1）中无人机升空高度的确定方法：升高10米，每隔一米测定空气中污染气体的含量，以数据最高的点定高作为首次飞行的正六边形的顶点；步骤（1）中无人机首次飞行的正六边形的边长大小为100米。