[发明专利]基于机身重心位移校正的六足机器人关节角度标定方法

权利要求书

1.一种基于机身重心位移校正的六足机器人关节角度标定方法，其特征在于：

驱动六足机器人以任意三支撑足支撑地面，选取其中第一条支撑足并驱动该支撑足上某一关节发生角度转动，且该第一条支撑足足底滑动，另外第二条和第三条支撑足足底与地面不滑动，保持第二条和第三条支撑足固定不动；

采用机身配置的IMU传感器中的三自由度加速度模块，经二次积分计算机身相对运动轨迹，根据多足移动机器人足-身运动学模型，求解支撑足末端相对机身的坐标，进而校正支撑足各关节角度，从而实现对六足机器人进行全部关节角度标定。

2.根据权利要求1所述的一种基于机身重心位移校正的六足机器人关节角度标定方法，其特征在于，所述六足机器人，其六个结构相同的机械足绕正六边形机身呈旋转对称布置，从机身到足底上的三个关节依次定义为：髋关节、臀关节、膝关节；在六足机器人机身重心处设立机身坐标系，机身坐标系中：xoy平面与机身平面平行、z轴垂直于机身平面；六足髋关节转动轴垂直于机身平面，每个机械足上的臀关节转动轴与膝关节转动轴相互平行且均与机身平面平行。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于机身重心位移校正的六足机器人关节角度标定方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1、初始化IMU传感器的三自由度陀螺及三自由度加速度：

步骤2、使六足机器人的某一支撑足转动任意关节角度；

步骤3、读取三自由度加速度数据；

步骤4、若采集到的三自由度加速度均不为0，则记录数据，反之则舍弃该组数据，并重复步骤2和步骤3，直至采集到两组均不为0的三自由度加速度数据；

步骤5、恢复该支撑足关节至步骤1时的初始角度，更换另一条支撑足，并重复步骤2～4，直至三条支撑足均完成上述步骤2～4操作；

步骤6、得到三条支撑足各两组均不为0的三自由度加速度数据，则转到步骤7求解，若没有得到，继续执行步骤5；

步骤7、根据足底相对机身坐标系的坐标，求解六足机器人三条支撑足中某一支撑足关节角度；

步骤8、重复以上操作，即实现对六足机器人六个支撑足进行关节角度标定。

4.根据权利要求3所述的一种基于机身重心位移校正的六足机器人关节角度标定方法，其特征在于，步骤1中，利用IMU传感器的三自由度陀螺运动感知六足机器人的机身重心在空间中三个方向的加速度；

所述的初始化，通过IMU传感器内部的地磁偏角传感器进行校正。