[发明专利]一种设有平衡装置的重载机械臂垂直轴结构

权利要求书

1.一种设有平衡装置的重载机械臂垂直轴结构，包括与重载机械臂(1)连接的升降部件、与所述升降部件配合的固定部件、用于驱动所述升降部件相对所述固定部件运动的动力组件；所述动力组件包括与所述固定部件固定连接的驱动件、与所述升降部件连接的动作件，动作件与驱动件配合，驱动件驱使动作件升降；其特征在于：所述平衡装置包括支撑所述动作件的弹性组件，该弹性组件设置在所述固定部件上。

2.如权利要求1所述的一种设有平衡装置的重载机械臂垂直轴结构，其特征在于：所述升降部件包括外升降立柱(2)，所述固定部件包括底座和设置在所述底座上的固定定位立柱(7)，所述固定定位立柱活动插设在所述外升降立柱内，所述动力组件位于外升降立柱和固定定位立柱的腔体内，所述平衡装置位于固定定位立柱的腔体内，弹性组件的底端设置在所述底座上。

3.如权利要求2所述的一种设有平衡装置的重载机械臂垂直轴结构，其特征在于：所述驱动件为滚珠丝杠副(4)的丝母，所述动作件为滚珠丝杠副的丝杠，丝杠的顶部支撑端与驱动电机及减速机(3)连接，驱动电机及减速机安装在外升降立柱(2)的顶部，所述丝杠向下伸入固定定位立柱(7)的腔体，与设置在固定定位立柱腔体内的丝母配合。

4.如权利要求3所述的一种设有平衡装置的重载机械臂垂直轴结构，其特征在于：丝杠的中心线竖直设置，丝杠的中心线与外升降立柱(2)的中心线、固定定位立柱(7)的中心线重合。

5.如权利要求3所述的一种设有平衡装置的重载机械臂垂直轴结构，其特征在于：所述弹性组件包括与丝杠底部浮动端连接的丝杠支撑导向座(5)、支撑所述丝杠支撑导向座的平衡弹簧(6)、支撑所述平衡弹簧的弹簧下部支撑座(8)，弹簧下部支撑座设置在所述底座上。

6.如权利要求5所述的一种设有平衡装置的重载机械臂垂直轴结构，其特征在于：所述丝杠支撑导向座(5)包括与固定定位立柱(7)腔体内侧壁滑动配合的滑动部、与丝杠枢接的枢接孔。