[发明专利]一种无人机飞行区域的控制方法

权利要求书

1.一种无人机飞行区域的控制方法，其特征在于：包括无人机飞行禁飞区的访问方法及运行方法，所述禁飞区具有如下属性：编号、类型、高度、限速系数、最大等速线速度、特征参数；

所述编号为禁飞区的识别号码，可以用于识别不同的禁飞区；

所述类型为禁飞区的形状，禁飞区的形状包括凸多边形和圆形两种；

所述高度为禁飞区的高度上限，超过高度上限的区域则判别为非禁飞区；

所述限速系数k为无人机生成限速区所使用的参数，限速系数计算公式为a为加速度；

所述最大等速线速度v_em为在限速区最外围的等速线的速度值，等速线是围绕无人机禁飞区分布的速度相等的闭合曲线；

所述特征参数为不同类型的禁飞区所包含的特征信息参数，其中凸多边形禁飞区，即P形禁飞区的特征参数为顶点的经度和纬度，圆形禁飞区，即C形禁飞区的特征参数为圆心的经度和纬度，以及半径长度；

所述访问方法包括如下步骤：

S01：在地面站选择访问指令类型，指令类型包括写入指令、删除指令和读取指令；

S02：在地面站根据不同指令类型，输入不同的指令参数；写入指令需要绘制禁飞区、设置参数并生成特征数据包；删除和读取指令需要输入禁飞区标号；

S03：地面站发送访问指令，无人机接收访问指令；

S04：无人机判别指令类型，并运行写入指令、删除指令或读取指令；

所述运行方法包括如下步骤：

S11，初始化不同类型的禁飞区的限速区；

S12，无人机在飞行过程中，计算离无人机最近禁飞区的距离，然后检测无人机是否进入禁飞区的最大限速区；

S13，判断限速区的类型并按照限速区的类型计算等速线速度，并判断无人机是否需要进入限速区，若需要则按照设定的限速系数生成限速区；

S14，根据无人机航向运行不同的限速区程序；

S15，检测无人机是否离开限速区，若无人机离开限速区则执行步骤S12，若未离开则执行步骤S14。

2.根据权利要求1所述的一种无人机飞行区域的控制方法，其特征在于：所述步骤S02中，写入指令中的绘制禁飞区指在地面站的地图中选择绘制P形或C形禁飞区，绘制完成后地面站会记录相应的禁飞区类型和特征参数。

3.根据权利要求1所述的一种无人机飞行区域的控制方法，其特征在于：所述步骤S02中，在写入指令中设置参数指令中设置禁飞区的编号、高度、限速系数、最大等速线速度。

4.根据权利要求1所述的一种无人机飞行区域的控制方法，其特征在于：所述步骤S02中，写入指令中的特征数据包按照禁飞区类型分为两种，P形禁飞区按禁飞区编号、类型、高度、限速系数、最大等速线速度、某一顶点的精度和纬度位一组数据包，相同禁飞区编号的全部顶点数据包组成一个多边行禁飞区；C形禁飞区按照禁飞区编号、类型、高度、限速系数、最大等速线速度、圆心的精度和纬度，以及半径为一组数据包。

5.根据权利要求1所述的一种无人机飞行区域的控制方法，其特征在于：所述步骤S04中，运行写入指令步骤包括接收特征数据包和存储特征数据包。

6.根据权利要求1所述的一种无人机飞行区域的控制方法，其特征在于：所述步骤S04中，运行删除指令步骤包括接收禁飞区编号，查询禁飞区编号和删除指令编号的禁飞区。

7.根据权利要求1所述的一种无人机飞行区域的控制方法，其特征在于：所述步骤S04中，运行删除指令步骤包括接收禁飞区编号，查询禁飞区编号和发送特征数据包到地面站，地面站更新地图信息。