[发明专利]一种清扫机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤指一种清扫机器人。

背景技术

随着社会经济的高速发展，人口老龄化越来越严重，人力资源成本不断增加，以提供服务为目的的服务机器人逐渐进入了人们的视野。

清扫机器人属于服务机器人的一种，能够自主进行地面清扫工作，同时躲避环境中的障碍物，操作简单，实用性强，对环境的适应性好，作为服务机器人应用的先行者，已经得到了广泛的应用。

但是，现有的清扫机器人虽然比较智能，但是仍然有不足的地方，比如受到清扫机器人自身大小限制无法在狭小空间进行作业。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种兼备在狭小空间进行清扫工作的清扫机器人。

本发明实施例提供的一种清扫机器人，包括主体清扫部，辅助清扫部，机械连接部，以及设置在所述主体清扫部上的控制部和第一传感器；其中，

所述辅助清扫部与所述主体清扫部通过所述机械连接部进行组合；

所述第一传感器用于当所述主体清扫部在清扫过程中被阻挡时确定当前待清扫区域的空间大小；

所述控制部用于控制所述主体清扫部按照预设的路径进行清扫，且当所述第一传感器确定的所述待清扫区域的空间高度和宽度满足第一预设条件时，控制所述机械连接部使所述辅助清扫部和所述主体清扫部分离，并控制所述辅助清扫部进入所述待清扫区域后按照预设的路径进行清扫；其中，所述第一预设条件为：所述待清扫区域的空间高度大于所述辅助清扫部的高度，所述待清扫区域的空间宽度大于所述辅助清扫部的宽度，并且所述待清扫区域的空间高度小于所述主体清扫部的高度或所述待清扫区域的空间宽度小于所述主体清扫部的宽度。

较佳地，在本发明实施例提供的上述清扫机器人中，所述控制部还用于当所述第一传感器确定的所述待清扫区域的空间高度和宽度不满足所述第一预设条件时，重新规划所述主体清扫部的路径，并控制所述主体清扫部按照重新规划的路径进行清扫。

较佳地，在本发明实施例提供的上述清扫机器人中，所述控制部还用于当所述第一传感器确定的所述待清扫区域的空间高度和宽度满足所述第一预设条件时，重新规划所述主体清扫部的路径，并控制所述主体清扫部按照重新规划的路径进行清扫。

较佳地，在本发明实施例提供的上述清扫机器人中，还包括设置在所述辅助清扫部上的第二传感器；其中，

所述第二传感器用于确定当前时刻所述辅助清扫部所处空间的高度；

所述控制部还用于当所述第二传感器确定的高度大于所述主体清扫部的高度时，控制所述辅助清扫部向所述主体清扫部靠近，并控制所述机械连接部使所述辅助清扫部与所述主体清扫部组合在一起。

较佳地，在本发明实施例提供的上述清扫机器人中，还包括设置在所述辅助清扫部侧面的感光单元；

所述控制部还用于在控制所述辅助清扫部进行清扫时控制所述感光单元开启；

所述控制部用于当所述第二传感器确定的高度大于所述主体清扫部的高度时，控制所述辅助清扫部向所述主体清扫部靠近具体为：

当所述第二传感器确定的高度大于所述主体清扫部的高度时，且所述感光单元的光强变强时，控制所述辅助清扫部向所述主体清扫部靠近。

较佳地，在本发明实施例提供的上述清扫机器人中，所述控制部还用于当所述第二传感器确定的高度大于所述主体清扫部的高度时，控制所述辅助清扫部结束清扫。

较佳地，在本发明实施例提供的上述清扫机器人中，所述第一传感器包括高度探测器和宽度探测器；其中，

所述高度探测器用于探测所述待清扫区域的高度；

所述宽度探测器用于探测所述待清扫区域的宽度。

较佳地，在本发明实施例提供的上述清扫机器人中，还包括通信单元；所述控制部通过所述通信单元控制所述主体清扫部、所述辅助清扫部与所述机械连接部工作。

较佳地，在本发明实施例提供的上述清扫机器人中，所述通信单元为红外通信单元、WIFI通信单元、蓝牙通信单元或移动网络通信单元。

较佳地，具体实施时，在本发明实施例提供的上述清扫机器人中，还包括设置在所述主体清扫部上的显示模块；所述显示模块用于实时显示所述清扫机器人的工作状态。