[发明专利]直立车模调试方法

权利要求书

1.直立车模调试方法，其特征在于：包括下述步骤：S1调试环境与工具，包括下述步骤： S2 Code Warrior编程与参数设定；S3 传感器参数调整；S4 传感器参数-陀螺仪比例调整； S5控制参数调整；S6 车模动态参数调整：通过现场的调试，对车模控制参数寻找一组配合最有的数值；S7传感器机械调整。

2.根据权利要求1所述的直立车模调试方法，其特征在于：所述的S1调试环境与工具，包括下述步骤：S1-1桌面：在桌面调试环境中可以对车模的传感器参数以及静态控制参数进行调整；S1-2测试赛道：在测试赛道上对车模的动态参数以及机械结构进行调整与测试；S1-3车模急停无线遥控开关：由于车模在调试过程中，参数不合适容易造成车模角度和速度失控，容易冲撞环境物体，造成车模的损坏；通过无线遥控开关给出车模紧急停车开关指令，可以减小冲撞的可能性，从而保护与环境；S1-4参数设定与监控软件：显示车模实时返回的参数；设定车模各种参数；通过BDM下载器下载车模软件。

3.根据权利要求1所述的直立车模调试方法，其特征在于：所述的S3 传感器参数调整包括下述步骤：S3-1 零偏确定：车模保持垂直静止；S3-2 Z轴最小极值：保持车模正面水平静止；S3-3 Z轴最大极值：保持车模反面水平静止；S3-4 确定陀螺仪比率：首先设定重力加速度角度补偿时间常数Tz在（1-4）之间的某个常数；选择R_GYRO从0逐步增大，重负以下步骤：保持车模正面倾倒45°，静止10秒钟，将车模转到反面倾倒45°，观察角度输出数值或者曲线；找到角度输出值刚刚不过冲时的R_GYRO为陀螺仪比率的正确数值。

4.根据权利要求1所述的直立车模调试方法，其特征在于：所述的传感器参数-陀螺仪比例调整包括下述步骤：S4-1首先选择了Rgyro分别为0、0.5，1.0做实验，判断Rgyro应该在0～0.5之间；S4-2选择了Rgyro分别为0. 25，0.75做实验，判断Rgyro应该在0. 25 -0.5之间；S4-3选择了Rgyro分别0.3.0. 35做实验；判断Rgyro应该在0. 3—0. 35之间；S4-4选择Rgyro为0.325，可以判断该参数比较合适。

5.根据权利要求1所述的直立车模调试方法，其特征在于：所述的控制参数调整包括下述步骤：S5-1角度控制：S5-1-1角度控制：参数调整路线一般先设定D=0，逐步增加P参数，直到车模开始发生震荡；然后逐步增加D以消除震荡，直到车模开设抖动；然后在适当增加P参数，消除抖动；反复几次之后便可以找到合适的P，D参数；S5-2速度控制：设定车模给定速度为0；首先增加I参数，直到车模出现来回摆动，然后逐步增加P参数同时适当增加I参数，直到车模在外部干扰作用下可以迅速恢复到平衡点；S5-3输出死区；S5-4角度测量参数：首先选取T_D参数为较大的值，逐步减少该值，同时适当增加D_ANGLE的数值使得车模在外部干扰的情况下非常稳定。