[发明专利]移动设备定位方法和移动设备定位装置

说明书

本发明是关于一种移动设备的定位方法，包括：确定移动设备相对第一坐标系第一轴正方向的第一角度，以及相对第一坐标系第二轴正方向的第二角度；确定与第一轴正方向成第一角度的平面的第一法向量，以及与第二轴正方向成第二角度的平面的第二法向量；计算在第一坐标系中从第一扫描设备到移动设备的第一待转换向量；根据确定第一待转换向量的方式确定在第二坐标系中从第二扫描设备到移动设备的第二待转换向量；根据第一待转换向量和第二待转换向量确定移动设备的位置。通过本发明的技术方案，可以确定移动设备的实时位置，计算量小、延时和成本也低，并且算法简单。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种移动设备定位方法和一种移动设备定位装置。

背景技术

随着新型移动设备例如手机、平板电脑、可穿戴设备等物联网设备性能飞速提高和基于位置感知应用的激增，定位服务发挥了越来越重要的作用。近年来，定位服务的相关技术和产业正向室内发展，以提供无所不在的基于位置的服务。实用的室内定位方法需要满足特定要求，主要包括以下几个方面：精度、覆盖范围、可靠性、成本、功耗、可扩展性和响应时间。特别是在VR(Virtual Reality，虚拟现实)/AR(Augmented Reality，增强现实)领域，定位技术已经成为VR/AR交互式体验的根本所在。

目前，VR/AR领域的定位技术主要包括：

1、惯性传感器(陀螺仪、加速度计、磁力计等)定位：

通过惯性传感器估计用户的运动状态，推测运动轨迹，从而得到相对初始点或者参考点的相对位置。

该定位方法存在误差累计效应，时间越长，误差越大。通常需要结合其他定位方法进行辅助定位，导致实现起来较为复杂。

2、基于光学和计算机视觉定位(摄像头摄像采集马克点+图像处理)：

根据马克点的放置形式，分为由内向外式感知和由外向内式感知两种，主要利用摄像头采集到信息后进行图像处理，但是图像信号数据量较大，处理过程会造成系统很大的负担，从而导致严重的延时现象，用户体验较差。

3、基于Wifi信号的定位：

1)一种是基于接收信号的强度进行三边测量定位，通过信号强度和已知信号衰弱模型来估计距离并画圆求交点；2)另一种是基于传输时间定位，通过测量无线信号在两个节点之间的往返传输时间，并用该时间推测节点间的距离，多点推测并画圆算交点。但是这两种方式都由于信号易受干扰而容易导致定位不准确。

发明内容

本发明提供一种移动设备的定位方法和一种移动设备的定位装置，以解决相关技术中的不足。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种移动设备的定位方法，包括：

通过以下方式确定在第一坐标系中从第一扫描设备到所述移动设备的第一待转换向量：

确定移动设备相对第一坐标系第一轴正方向的第一角度，以及相对第一坐标系第二轴正方向的第二角度；

确定与所述第一轴正方向成所述第一角度的平面的第一法向量，以及与所述第二轴正方向成所述第二角度的平面的第二法向量；

根据所述第一法向量和所述第二法向量的叉乘计算在所述第一坐标系中从所述第一扫描设备到所述移动设备的第一待转换向量；

根据确定所述第一待转换向量的方式确定在第二坐标系中从第二扫描设备到所述移动设备的第二待转换向量；其中，所述第一坐标系为以所述第一扫描设备所在位置为第一原点的坐标系，所述第二坐标系为以所述第二扫描设备所在位置为第二原点的二坐标系；

根据所述第一待转换向量和所述第二待转换向量确定所述移动设备的位置。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种移动设备的定位装置，包括：