[发明专利]一种采用滑行模式的经济性协同自适应巡航策略

权利要求书

1.一种采用滑行模式的经济性协同自适应巡航策略，其特征在于，该策略为：

对于第k号目标车辆，一旦它进入区域[x_u,x_d]中，其中x_u是控制区域的起始点，单位为m，x_d是控制区域的终止点，单位为m；滑行自适应巡航策略就开始起作用，目标车辆根据所处区域确定相应的执行策略；

a、当目标车辆在交通信号灯路口的上方区域时；

按下列的两个情形中提供一个指导速度给目标车辆来限制他的速度；否则的话，车辆的自由行驶速度将会作为指导速度提供给车辆；

1)当前的交通信号灯为绿灯，但是如果车辆保持当前的速度，交通信号灯将会在车辆到达交通路口停止线使变为红灯；

2)当前的交通信号灯为红灯，但是如果车辆保持当前的速度，车辆到达交通信号灯停止线时还是红灯；

b、当目标车辆在交通信号灯路口的下方区域时；

滑行自适应巡航策略将会根据目标车辆的当前速度来寻找在自由行驶时的车速与车与车之间的距离，然后提供合适的加速度给车辆使车辆进行加速，其加速度为：

其中，v_f为目标车辆最终的速度，单位为m/s，v(t_c)为目标车辆当前的速度，单位为m/s，t_d为目标车辆的加速时间，单位为s；

所述的指导速度具体表达式如下：

其中，v(t)表示在t时刻的车辆速度，单位为m/s；v₀为车辆初始的巡航速度，单位为m/s；t₀为车辆进入实际控制区域即离路口x_u距离时的时刻，单位为s；t_p为开始进行空挡滑行的时刻，单位为s；a_p为车辆进行空挡滑行的加速度，单位为m/s²；t_c为车队释放的时间；v_min为车辆离合器再次平稳结合时的最小速度，单位为m/s；a₊为车辆的加速度，单位为m/s²；δt_q,2为其对应的加速时间，单位为s；v_f为其通过路口后的巡航速度，单位为m/s；T_q为车辆在整个控制区域内的行驶时间，时间为s。

2.根据权利要求1所述的一种采用滑行模式的经济性协同自适应巡航策略，其特征在于，所述的a_p由以下公式得出：

其中，C_A为空气阻力系数；M_g为整车重量，单位为N；f为摩擦阻力系数；a_p为车辆进行空挡滑行的加速度，单位为m/s²；M为整车质量，单位为t；v₀为车辆初始的巡航速度，单位为m/s。

3.根据权利要求2所述的一种采用滑行模式的经济性协同自适应巡航策略，其特征在于，所述的t_p由以下公式得出：

d-d_p＝v₀(t₀-t_p)

其中，v₀为车辆初始的巡航速度，单位为m/s；v_min为车辆离合器再次平稳结合时的最小速度，单位为m/s；a_p为车辆进行空挡滑行的加速度，单位为m/s²；d_p为车辆滑行的距离，单位为m；t_p为开始进行空挡滑行的时刻，单位为s；d为在t时刻的队尾车辆的位置，单位为m。

4.根据权利要求1所述的一种采用滑行模式的经济性协同自适应巡航策略，其特征在于，当目标车辆到达距离x_d，该滑行自适应巡航策略将不再起作用。