[发明专利]一种万向车

说明书

技术领域

本发明涉及电动平衡车领域，更具体地，涉及一种操纵简单、转向灵活的万向车。

背景技术

电动平衡车是一种新型的交通工具，可用作于代步、休闲娱乐。目前的电动平衡车主要包括独轮车和扭扭车。独轮车由于只有一个轮子，所占用的空间较扭扭车小，但不容易平衡和操纵，使用者初学和熟练使用起来比较困难，且不能实现原地360°转向，影响了使用的乐趣。而扭扭车相对于独轮车来说，较容易平衡和操纵，使用者初学和熟练使用起来较易，但扭扭车占用的空间较大，不便于携带，且在狭窄的通道时，实现转向相对困难，不灵活。上述独轮车和扭扭车各自存在的问题均制约着电动平衡车的发展和普及。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有独轮车和扭扭车的技术缺陷，提供一种万向车，所述万向车操纵简单、转向灵活，占用空间较小，有机结合了独轮车和扭扭车的优点。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

提供一种万向车，包括：

第一车轮和第二车轮，所述第一车轮与第二车轮对称设置且可独立地转动或转向；

第一电动机和第二电动机，所述第一电动机驱动所述第一车轮运动，所述第二电动机驱动所述第二车轮运动；

第一踏脚板和第二踏脚板，所述第一踏脚板与第一电动机连接并控制所述第一电动机，所述第二踏脚板与第二电动机连接并控制所述第二电动机；

连接转动机构，所述连接转动机构分别与第一电动机和第二电动机连接，并可实现所述第一电动机与第二电动机发生相对转动；

电子控制系统，所述电子控制系统包括至少1个控制器、第一传感器、第二传感器；所述第一传感器检测所述第一踏脚板的控制信号并经所述控制器控制所述第一电动机；所述第二传感器检测所述第二踏脚板的控制信号并经所述控制器控制所述第二电动机。

所述第一踏脚板可相对第一电动机转动，所述第二踏脚板可相对第二电动机转动。当使用所述万向车时，骑行者双脚分别站立在所述第一踏脚板和第二踏脚板上，此时第一踏脚板和第二踏脚板基本与地面平行，两脚站立的方向与轮子转动的方向一致。类似于扭扭车的操控方法，通过改变人体重心，使双脚相对地面向前或向后倾斜，双脚分别控制第一踏脚板和第二踏脚板上的转动，所述第传感器和第二传感器分别检测第一踏脚板和第二踏脚板的转动角度变化，并将信号反馈给所述控制器，所述控制器根据转动角度的变化，控制第一电动机和第二电动机的正转或反转以及转动速度，以实现万向车的前进、后退、转向。具体的控制方法如下：

当第一踏脚板和第二踏脚板同时向前倾斜转动且转动的角度相同时，所述第一电动机和第二电动机同时正转，所述万向车向前运动。

当第一踏脚板和第二踏脚板同时向后倾斜转动且转动的角度相同时，所述第一电动机和第二电动机同时反转，所述万向车向后运动。

当第一踏脚板和第二踏脚板同时向前或向后倾斜转动，但转动的角度不同时，转动角度大的，其对应于的电动机的转动速度较快，转动角度小的，其对应于的电动机的转动速度较慢，万向车向转速较慢的一方转向。

当第一踏脚板和第二踏脚板分别向前和向后倾斜转动时，所述第一电动机和第二电动机分别正转和反转，所述万向车可在原地向反转的方向旋转，所述万向车由于采用两轮设计，骑行者相对容易掌握平衡，所述两轮采用分别独立驱动的设计，能够实现原地转向，在原有功能基础上，赋予电动平衡车新的使用方法和乐趣。

当第一踏脚板和第二踏脚板复位为平衡状态时，所述第一电动机和第二电动机停止转动，所述万向车停止运动。所述平衡状态一般指的是第一踏脚板和第二踏脚板的平面与地面平行，当然，电子控制系统也可将第一踏脚板和第二踏脚板的某一转动位置设定为平衡状态。

为了减少万向车所占用的空间，所述第一电动机和第二电动机可分别设置在所述第一车轮和第二车轮的内部，采用现有技术中的轮毂电动机的技术。

所述万向车由于采用两轮分别独立驱动的设计，骑行者相对容易掌握平衡，能够实现原地转向。在此基础上，本发明所述第一踏脚板与所述连接转动机构分别设置在第一车轮的两侧；所述第二踏脚板与所述连接转动机构分别设置在第二车轮的两侧。

优选地，所述第一踏脚板设置于第一车轮的外侧，所述第二踏脚板设置于第二车轮的外侧；所述连接转动机构设置在第一车轮和第二车轮之间。所述万向车将踏脚板设置在两轮的外侧，使得两轮的间距得以缩短，能够在狭窄的通道中自由地、全方位地转向，即实现360°方向的旋转，因此可称之为“万向车”。