[发明专利]机械臂

权利要求书

1.一种机械臂，用于将第一工位上的工件搬运至第二工位，其特征在于，所述机械臂包括：

底座；

第一驱动机构，设置于所述底座上；

传动轴，可转动地设置在所述底座上，所述传动轴的一端与所述第一驱动机构的输出轴连接；

曲杆，所述曲杆与所述传动轴之间设置有联动机构，所述第一驱动机构驱动所述传动轴旋转并通过所述联动机构驱动所述曲杆从第一位置旋转至第二位置；

抓取机构，连接于所述曲杆远离所述联动机构的一端，所述曲杆位于所述第一位置时所述抓取机构从所述第一工位抓取工件，所述曲杆位于所述第二位置时所述抓取机构松开所述工件使工件放置于所述第二工位；

所述联动机构包括固定于所述传动轴一端的第一蜗轮及固定于所述曲杆一端的第二蜗轮，所述第一蜗轮与所述第二蜗轮配合使用；

所述曲杆包括一体设置的第一杆体和第二杆体，所述第二蜗轮设置在所述第一杆体的一端，所述第二杆体与所述第一杆体具有夹角，所述曲杆位于所述第一位置时，所述工件位于所述第二杆体的延伸线上，所述传动轴与所述第一杆体之间连接设置有支撑架以使所述第一杆体相对于与所述传动轴始终呈固定角度旋转；

所述支撑架包括套设在所述传动轴外的第一套筒，套设在所述第一杆体外的第二套筒，及连接固定于所述第一套筒与所述第二套筒之间的固定杆，所述传动轴与所述第一套筒固定连接，所述第一杆体可相对于所述第二套筒转动。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一蜗轮的旋转中心线与所述第二蜗轮的旋转中心线垂直，所述传动轴转动时通过所述联动机构驱动所述曲杆向上沿竖直方向旋转。

3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一驱动机构为驱动电机，所述驱动电机的输出轴及所述传动轴的底部分别套接有同步轮，两个同步轮之间连接有同步带，所述驱动电机通过所述同步轮及同步带驱动所述传动轴转动。

4.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括设置在所述第二杆体上的第二驱动机构，所述第二驱动机构的输出端与所述抓取机构连接，所述抓取机构与所述第二杆体滑动连接，所述抓取机构能沿所述第二杆体的轴向方向来回移动；所述抓取机构为平行开闭型气爪，所述平行开闭型气爪具有可开合的多个卡爪，所述曲杆位于第一位置时，所述抓取机构被所述第二驱动机构驱动一定距离后，所述多个卡爪卡紧工件的一端，所述曲杆位于第二位置时，所述多个卡爪松开工件。

5.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂还包括设置在所述第二杆体上的第二驱动机构，所述第二驱动机构的输出端与所述抓取机构连接，所述抓取机构与所述第二杆体滑动连接，所述抓取机构能沿所述第二杆体的轴向方向来回移动，所述曲杆位于所述第一位置时，所述抓取机构从所述第一工位抓取工件并朝远离所述工件的方向移动一定距离，所述曲杆位于所述第二位置时，所述抓取机构被所述第二驱动机构驱动并朝所述第二工位的方向移动，所述抓取机构移动一定距离后松开所述工件使工件卡于所述第二工位上。

6.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述第二驱动机构为笔形气缸。

7.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述笔形气缸设置有两个，两个所述笔形气缸并排固定在所述第二杆体对称的两侧，两个所述笔形气缸的输出轴分别与所述第二驱动机构连接。

8.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述支撑架还包括连接设置在所述第一套筒与所述第二套筒之间的加强杆，所述加强杆具有弯折部以使所述支撑架形成稳定结构。

9.根据权利要求8所述的机械臂，其特征在于，所述加强杆包括第一杆部和第二杆部，第一杆部与第二杆部之间的夹角为90度，第一杆部垂直于第一套筒，第二杆部垂直于第二套筒。

10.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一杆体和第二杆体之间的夹角为90度。