[发明专利]一种天花吊顶装修施工机器人

说明书

本发明公开了一种天花吊顶装修施工机器人，包括高脚箱体，带固定器的万向轮，控制主机模块，蓄电池模块，竖向粗杆件，水平杆件，斜向杆件，触摸屏，带电机的X轴直线滑台、带电机的Y轴直线滑台和带电机的Z轴直线滑台组成H型三轴直角坐标自动机械手，通过调整竖向细杆件的高度可以控制H型三轴直角坐标自动机械手的高度和水平度，然后用紧固螺栓将竖向细杆件固定，所述H型三轴直角坐标自动机械手上安装有距离传感器，带电机的Z轴直线滑台上安装不同的作业工具，机器人实现不同种类的自动化装修施工作业。

技术领域

本发明涉及建筑装修施工智能机器人领域，具体为一种天花吊顶装修施工机器人。

背景技术

智能工业机器人已在社会的各个行业广泛大量使用，代替人工完成各种高重复、强体力、高要求的作业；建筑装修中的天花吊顶装修施工是在空中作业的操作，操作人员的体力消耗大、效率低下、具有一定的危险性，因此，迫切需要一种智能机器人来代替人工完成这项工作；现有的天花吊顶装修施工机器人采用剪刀叉升降结构，施工过程中容易晃动，造成施工误差，只能进行一些精度要求不高的天花喷涂和钻孔作业；天花吊顶装修施工机器人，作为一种装修工程机械机器人，采用装配式杆件组装成三角形稳定结构；四根竖直杆件可以上下任意伸缩，可以调整作业平台的高度和水平度，上部采用H型三轴直角坐标自动机械手，可以提高运行精度、运行稳定性、易于维护、具有很好的扩张性和通用性，可以从事包括但不限于在天花上打印高精度图案或高精度装配吊顶扣板的作业。

发明内容

本发明的目的在于提供一种天花吊顶装修施工的机器人，具备结构可靠、稳定性好、施工精度高、造价低的优点，具有很好的扩张性和通用性，能够取代人工装修作业，且作业精度高于人工。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种天花吊顶装修施工的机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的下部为高腿箱体，所述高腿箱体的底部四高足上对称安装有带固定器的万向轮，所述的高脚箱体下方净高可以容纳背负型AGV小车，以便AGV小车协助机器人本体移动位置，也可以人工推动机器人本体至预定位置，所述高腿箱体的内部安装有蓄电池模块和控制主机模块，所述机器人本体的中部由竖直粗杆件、水平杆件、斜向杆件组装的三角形结构骨架，所述的水平杆件上挂有一块触摸屏，与高脚箱体内的控制主机电缆连接，所述竖向粗杆件内部可以套接尺寸小一号的竖直细杆件，竖直细杆件可以上下移动，可用螺栓拧紧固定使竖直粗杆件与竖直细杆件形成一个稳定体，所述机器人本体的顶部安装有H型三轴直角坐标自动机械手，所述自动机械手的控制线路连接至下方高脚箱体内的主机上，所述自动机械手的带电机的X轴直线滑台、带电机的Y轴直线滑台和带电机的Z轴直线滑台上装有距离传感器，测量机器人本体到墙壁和天花的距离，从而换算出机器人本体的的空间坐标位置，所述带电机的Z轴直线滑台上可以安装不同的作业工具，包括但不限于涂料喷头、打孔钻头、螺钉枪和喷墨打印头，可以扩展多种用途。

优选的，所述机器人本体有无线通信功能，可以传递指令给附近的AGV小车，指导AGV小车将机器人本体背负移动到制定作业位置。

优选的，所述机器人本体的下部净高较大，可以容纳AGV小车进入机器人本体的下方。

优选的，所述竖直粗杆件、水平杆件、斜向杆件和竖直细杆件采用普通通用杆件，组装的三角形骨架结构稳定、成本低。

优选的，所述机器人本体采用四根竖直杆件稳定连接支撑上部的H型三轴直角坐标自动机械手，可以调整机械手的高度和水平度，且受力均匀。

优选的，所述H型三轴直角坐标自动机械手上安装有距离传感器，可以实时测量机器人本体的空间坐标位置，通过控制主机模块可以计算出带电机的Z轴直线滑台上安装的作业工具的实时空间坐标位置。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1、本发明通过将机器人本体的自动行走装置改为可人工辅助行走的万向轮装置和物联网召唤AGV小车协助移动，可以显著的降低机器人的成本，可以与其他AGV小车协同作业。