[发明专利]一种自动化采摘方法

权利要求书

1.一种自动化采摘方法，所述方法包括使用复杂地段木瓜采撷系统以实现对复杂地段上木瓜树的各个甜木瓜进行的自动采撷，所述复杂地段木瓜采撷系统包括路线规划设备、可移动式主体机构、障碍物高度检测设备、路障清除设备、位置识别设备和采撷执行设备，路线规划设备、障碍物高度检测设备、路障清除设备、位置识别设备和采撷执行设备都设置在可移动式主体机构上，路线规划设备用于根据预设木瓜树分布图和该系统当前位置策划前往下一株木瓜树的行驶路线，可移动式主体机构用于基于所述行驶路线前往下一株木瓜树，障碍物高度检测设备用于检测可移动式主体机构行驶过程中的前方障碍物的高度，路障清除设备，与障碍物高度检测设备连接，用于在前方障碍物的高度大于等于预设目标高度时，对前方障碍物进行清除，位置识别设备用于在可移动式主体机构到达下一株木瓜树时，对该木瓜树上的木瓜位置进行识别，采撷执行设备与位置识别设备连接，用于对识别到的木瓜位置处的木瓜进行采撷。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述系统还包括：

定位设备，设置在可移动式主体机构上，用于获取可移动式主体机构的导航数据；

其中，该系统当前位置即可移动式主体机构的导航数据确定的位置；

其中，位置识别设备确定可移动式主体机构到达下一株木瓜树包括：当可移动式主体机构的导航数据与预设木瓜树分布图中下一株木瓜树的位置匹配时，则确定可移动式主体机构到达下一株木瓜树。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述系统还包括：

MMC存储设备，设置在可移动式主体机构上，分别与路障清除设备和路线规划设备连接，用于存储预设木瓜树分布图和预设目标高度。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于：

路障清除设备包括铲斗、动臂、连杆、摇臂、转斗油缸和动臂油缸，铲斗通过连杆和摇臂与转斗油缸铰接，用以清除路障，动臂与动臂油缸铰接，用以升降铲斗；

其中，铲斗的翻转和动臂的升降采用液压操纵方式。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

无线通信接口，包括无线接收器、无线发送器和解密器，无线接收器用于从远端的种植园管理中心服务器处接收加密后的预设木瓜树分布图，解码器分别与无线接收器和MMC存储设备连接，用于对加密后的预设木瓜树分布图进行解密，并将获取的预设木瓜树分布图存储到MMC存储设备中；

在所述位置识别设备中，包括高清图像捕获设备、自适应滤波设备、木瓜目标识别设备、甜度分析设备、木瓜位置分析设备和采撷位置提取设备，高清图像捕获设备用于向待采撷木瓜树的顶部进行图像拍摄以获得高清木瓜树图像，自适应滤波设备与高清图像捕获设备连接，用于接收高清木瓜树图像并对高清木瓜树图像进行干扰类型检测，基于获得的干扰类型采用相应的滤波算法对高清木瓜树图像进行图像滤波处理以获得高清滤波图像，木瓜目标识别设备与自适应滤波设备连接，用于接收高清滤波图像，并基于各种木瓜类型的基准木瓜图案对高清滤波图像进行木瓜识别以获得木瓜子图像以及对应的木瓜类型；

在所述位置识别设备中：甜度分析设备与木瓜目标识别设备连接，用于基于木瓜子图像中各个像素点的颜色分量确定木瓜子图像的颜色，并基于木瓜子图像的颜色和木瓜子图像对应的木瓜类型判断木瓜子图像对应的木瓜的水分甜度，当判断的水分甜度大于等于预设甜度阈值时，发出木瓜采撷信号，否则，发出木瓜保留信号，木瓜位置分析设备与甜度分析设备连接，用于在接收到木瓜采撷信号时，基于木瓜子图像在高清木瓜图像中的相对位置确定当前木瓜位置，采撷位置提取设备与木瓜位置分析设备连接，用于基于木瓜子图像检测出木瓜的生长枝条，并将生长枝条与木瓜连接点作为生长点，将在生长枝条上、生长点下方预设距离的位置作为木瓜切割点，基于木瓜子图像在高清木瓜图像中的相对位置确定木瓜采撷点的实际位置；

其中，所述采撷执行设备包括采撷执行机构和采撷驱动机构，采撷驱动机构分别与木瓜位置分析设备和采撷位置提取设备连接，用于基于当前木瓜位置驱动采撷执行机构前往与当前木瓜位置对应的预定采撷位，还用于基于木瓜采撷点的实际位置和采撷执行机构所在的预定采撷位驱动采撷执行机构前往木瓜采撷点的实际位置以实现对当前木瓜进行采撷；

其中，所述MMC存储设备还与位置识别设备连接，用于存储预设甜度阈值和预设距离；

其中，无线发送器分别与定位设备和采撷执行机构连接，用于在采撷执行机构每完成一次对当前木瓜进行采撷时，将采摘木瓜数自动加1后，将采摘木瓜数和可移动式主体机构的导航数据一起发送给远端的种植园管理中心服务器。