[发明专利]大型罐体机器人自动化焊接工作站及利用该装置焊接的方法

权利要求书

1.一种大型罐体机器人自动化焊接工作站，包括焊接系统和PLC自动化控制系统，所述PLC自动化控制系统通过网络总线与焊接系统相连接，其特征在于：所述焊接系统包括滑轨、变位机和机架，所述机架套装在滑轨上，所述变位机位于两条滑轨的中心线上，所述机架上安装有六轴联动机器人，所述六轴联动机器人上固定有焊枪，所述PLC自动化控制系统包括电源供给单元、ESC安全系统、伺服驱动器、RDC数模信号转换模块、工控机和KCP示教器。

2.根据权利要求1所述的大型罐体机器人自动化焊接工作站，其特征在于：所述伺服驱动器包括驱动器KSD01～KSD09，所述驱动器KSD01～KSD06通过电机电缆六轴联动机器人的1～6轴伺服电机相连接，驱动器KSD07～KSD07分别与机架X 轴伺服电机和机架Z轴私服电机相连接，驱动器KSD09与变位机旋转轴伺服电机相连接。

3.根据权利要求1所述的大型罐体机器人自动化焊接工作站，其特征在于：所述焊枪上安装有激光跟踪装置。

4.一种利用权利要求1所述的大型罐体机器人自动化焊接工作站的焊接方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

1）将待焊接罐体固定在变位机上，并初始化PLC自动化控制系统，确认机器人各轴角度、零点是否正确；

2）预先设计好六轴联动机器人、机架、变位机运动的参考坐标系，并将焊枪移动到初始坐标点，时焊枪的定位精度小于0.2mm；

3）开始焊接，机架、变位机、焊枪在伺服电机的带动下按照事先设置好的运动轨迹动作，完成对罐体焊缝的焊接。

5.根据权利要求5所述的焊接方法，其特征在于：所述步骤3）中焊枪在焊接的过程中可根据激光跟踪装置的信息反馈规划焊接路径，实时调整焊接姿态。

6.根据权利要求5所述的焊接方法，其特征在于：所述步骤3）中所使用的焊接技术为CMT冷金属过渡焊接技术。