[发明专利]一种三自由度并联运动平台及其控制方法和控制装置

权利要求书

1.一种三自由度并联运动平台，其特征在于，包括底座、动平台和至少三个驱动机构，其中，

所述驱动机构包括线性驱动单元、转动连接件和滑动组件；

所述线性驱动单元被设置为沿竖直方向安装在所述底座上；

所述滑动组件包括下主体和上主体；

所述转动连接件的一端与所述线性驱动单元的驱动输出端固定连接，所述转动连接件的另一端与所述下主体转动连接；

所述下主体上设有滑槽；

所述上主体被设置为与所述动平台固定连接，且所述上主体与所述滑槽滑动配合,各所述驱动机构的所述上主体的滑动方向所在的直线相交于一点。

2.根据权利要求1所述的三自由度并联运动平台，其特征在于，所述线性驱动单元为电缸、气缸或液压缸。

3.根据权利要求1所述的三自由度并联运动平台，其特征在于，所述转动连接件为杆端关节轴承；

所述下主体上设有转动安装孔；

所述杆端关节轴承的杆端与所述线性驱动单元的驱动输出端固定连接，所述杆端关节轴承的关节轴承端与所述转动安装孔转动连接。

4.根据权利要求3所述的三自由度并联运动平台，其特征在于，所述转动安装孔内设有衬套件；

所述关节轴承端通过所述衬套件与所述转动安装孔转动连接。

5.根据权利要求1所述的三自由度并联运动平台，其特征在于，所述三自由度并联机构包括三个驱动机构；相邻所述上主体的滑动方向所在的直线之间的夹角为120°。

6.根据权利要求1至5任一项中所述的三自由度并联运动平台，其特征在于，所述滑动组件还包括左限位臂、右限位臂、左缓冲件和右缓冲件，其中，

所述下主体包括连接体和垫块，所述连接体与所述转动连接件转动连接，所述连接体上设有垫块安装槽，所述垫块安装于所述垫块安装槽中，所述滑槽位于所述垫块上；

所述左限位臂和所述右限位臂分别与所述上主体的两端相连接，所述左限位臂和所述右限位臂与所述下主体相对设置；

所述左缓冲件与所述左限位臂面对所述下主体的表面相连接，以在所述上主体沿着所述滑槽滑动时，所述左缓冲件与所述下主体的表面缓冲接触；

所述右缓冲件与所述右限位臂面对所述下主体的表面相连接，以在所述上主体沿着所述滑槽滑动时，所述右缓冲件与所述下主体的表面缓冲接触。

7.根据权利要求1所述的三自由度并联运动平台，其特征在于，所述驱动机构还包括支撑组件；

所述支撑组件包括转接板、固定件和缓冲块，其中，

所述线性驱动单元安装在所述转接板上，所述转接板通过所述固定件安装在所述底座上，所述缓冲块被设置为用于缓冲自所述线性驱动单元传递过来的振动。

8.一种根据权利要求1至7任一项中所述三自由度并联运动平台的控制方法，其特征在于，包括：

步骤S1：发出目标输出位移量信号；

步骤S2：根据所述目标输出位移量信号，所述线性驱动单元的驱动输出端移动；

步骤S3：采集所述驱动输出端的实际输出位移量；

步骤S4：比较目标输出位移量和所述实际输出位移量的大小；

步骤S5：若所述实际输出位移量不等于所述目标输出位移量，则发出调整输出位移量信号；

步骤S6：根据所述调整输出位移量信号，所述驱动输出端移动；

步骤S7：循环步骤S3至步骤S6；

步骤S8：当所述实际输出位移量等于所述目标输出位移量时，停止循环。