[发明专利]机器人的控制系统

权利要求书

1.一种机器人的控制系统，其特征在于，包括：

障碍物检测模块，用于获取机器人所在环境的障碍物数据；

障碍物处理模块，用于对获得的障碍物数据进行处理，得到机器人定位和/或导航的电子地图；

导航控制模块，用于根据任务类别以及获得的电子地图，规划所述机器人移动的方案，并控制所述机器人移动去执行任务。

2.根据权利要求1所述的机器人的控制系统，其特征在于，所述障碍物检测模块包括：

单个或多个传感器，所述传感器的类型可不同，包括：

测距传感器，可检测障碍物相对于扫地机的距离和方位；

或碰撞传感器，可在机器碰撞障碍物时检测出碰撞信号；

或惯性测量单元，可测的机器移动时的加速度或角速度信号。

3.根据权利要求2所述的机器人的控制系统，其特征在于，所述测距传感器包括：

激光雷达传感器，和/或

深度相机传感器，和/或

红外墙检传感器，和/或

红外沿墙传感器，和/或

超声波测距传感器。

4.根据权利要求1所述的机器人的控制系统，其特征在于，所述障碍物处理模块包括：

置信度处理子模块，用于根据所述障碍物检测模块的多个传感器的检测数据以及对应于每个传感器的置信度权值得到所述机器人的活动范围内的障碍物，其中，所述多个传感器分别对应于多个不同的置信度权值。

5.根据权利要求4所述的机器人的控制系统，其特征在于，当障碍物检测模块为测距传感器时，所述测距传感器的数据置信度权值按从所述机器人到所述障碍物的距离进行加权处理，距离越大，其置信度值越低。

6.根据权利要求1所述的机器人的控制系统，其特征在于，所述障碍物处理模块还包括：

识别子模块，用于识别所述障碍物的类型，其中，所述障碍物的类型包括动态障碍物或者静态障碍物，并根据识别结果为所述机器人规划导航地图和/或定位。

7.根据权利要求6所述的机器人的控制系统，其特征在于，识别所述障碍物的类型的方法包括：

根据背景建模方法或者帧差法判断所述障碍物是否发生位移，如果是，则为所述动态障碍物，如果否，则为所述静态障碍物；

和/或，根据不同时间在固定位置检测到障碍物的次数是否超过预设的阈值，如果是，则为所述静态障碍物，如果否，则为所述动态障碍物。

8.根据权利要求1所述的机器人的控制系统，其特征在于，所述导航控制模块具体用于：

所述任务类型为到点运动，根据障碍物信息，规划到点运动导航路径，其中，所述路径远离障碍物，以避免机器人发生碰撞。

9.根据权利要求1所述的机器人的控制系统，其特征在于，所述导航控制模块具体用于：所述任务类型为清洁，控制所述机器人在碰撞到或靠近障碍物距离至预设阈值时，在导航规划中在对应的所述障碍物处增加沿边行走导航规划。

10.根据权利要求1所述的机器人的控制系统，其特征在于，所述导航控制模块具体用于：

所述障碍物困住所述机器人时，对所述机器人实施逃脱任务；

执行所述逃脱任务时，控制所述机器人清除所述导航地图中记录的周围的障碍物信息，开启各个方向的导航，重新记录障碍物信息，直到逃脱成功；

如果多次逃脱失败，判断出机器人被完全困住，上报被困信息寻求协助处理。