[发明专利]一种自动化智能牵引机器人的控制方法及其机器人

权利要求书

1.一种自动化智能牵引机器人的控制方法，用于牵引宠物，牵引机器人包括头部、躯体、机械臂、处理装置以及履带，其特征在于，所述方法包括：

在将宠物牵引绳固定在牵引机器人机械臂上的锁扣时，所述牵引机器人开始启动运行；

在所述牵引机器人按照预先设置的路线进行预设速度行走时，利用安装在所述牵引机器人头部的摄像头摄取周围环境影像并根据周围环境影像分析周围是否有机动车行驶；

若有则牵引宠物向草坪进行躲避并利用安装在所述牵引机器人躯体下方的雷达传感器进行检测地面是否有障碍物；

若有则判断自身履带是否能从障碍物上行过；

若不能则控制自身绕开障碍物并利用安装在所述牵引机器人头部的红外传感器检测周围是否有行人；

若有则牵引宠物进行避让并利用安装在所述牵引机器人躯体上的扬声器发出第一预设分贝的警报声进行示警。

2.根据权利要求1所述的一种自动化牵引机器人的控制方法，其特征在于，利用安装在所述牵引机器人头部的摄像头摄取周围环境影像后，所述方法还包括：

根据周围环境影像分析周围是否有其他宠物向自身靠近；

若有则控制所述摄像头摄取向自身靠近的其他宠物的影像并分析所述宠物是否对自身宠物友好；

若不友好则利用所述扬声器发出第二预设分贝的警报声以对其进行驱赶。

3.根据权利要求1所述的一种自动化牵引机器人的控制方法，其特征在于，所述牵引机器人按照预先设置好的路线进行预设速度行走时，所述方法还包括：

利用外部设备连接所述牵引机器人的无线装置并通过所述牵引机器人头部的摄像头观察宠物实时情况；

利用外部设备连接所述牵引机器人头部内的定位装置查询所述牵引机器人当前位置的定位信息。

4.根据权利要求1所述的一种自动化牵引机器人的控制方法，其特征在于，所述牵引机器人按照预先设置好的路线进行预设速度行走时，所述方法还包括：

利用外部设备与所述牵引机器人处理装置的连接控制所述牵引机器人行走方向以及行走速度；

利用外部设备与所述牵引机器人处理装置的连接更改所述牵引机器人的行走路线。

5.根据权利要求1所述的一种自动化牵引机器人的控制方法，其特征在于，在所述牵引机器人按照预先设置的路线进行预设速度行走时，所述方法还包括：

利用安装在所述牵引机器人机械臂上的拉力传感器检测宠物牵引绳的拉力是否消失；

若消失则利用安装在所述牵引机器人躯体部分的宠物检测器检测宠物的身体情况并分析宠物是否需要喂食；

若需要则控制所述牵引机器人躯体部分的宠物喂食装置对宠物进行喂食。

6.一种自动化智能牵引机器人，所述牵引机器人包括头部、躯体、机械臂、处理装置以及履带，其特征在于，所述头部包括：

摄像头，安装于头部左侧位置，用于摄取所述牵引机器人周围环境影像；

红外传感器，安装于头部右侧位置，用于检测所述牵引机器人周围的行人情况；

所述躯体包括：

扬声器，安装在躯体中间位置，用于发出预设分贝的警报声进行示警；

雷达传感器24，安装于躯体下方，用于检测地面是否有障碍物；

所述机械臂包括：

锁扣，安装在机械臂前端位置，用于将宠物牵引绳固定在机械臂上；

所述处理装置包括：

感应模块，用于感应宠物牵引绳是否固定在机械臂锁扣上；

启动模块，用于启动运行所述牵引机器人；

导航模块，用于设置所述牵引机器人路线；

速度模块，用于控制所述牵引机器人速度；

第一分析模块，用于分析周围是否有汽车行驶；

判断模块，用于判断所述牵引机器人履带是否能从障碍物行过；

停止模块，用于控制所述牵引机器人停止行走。

7.根据权利要求6所述的一种自动化智能牵引机器人，其特征在于，所述处理装置还包括：

第二分析模块，用于分析周围是否有其他宠物向所述牵引机器人靠近；

第三分析模块，用于分析向所述牵引机器人靠近的宠物是否友好。

8.根据权利要求6所述的一种自动化智能牵引机器人，其特征在于，所述头部还包括：

无线装置，安装于机器人头部内部，用于与外部设备连接；

定位装置，安装于机器人头部内部，用于定位所述牵引机器人的实时位置。