[发明专利]一种遥控驾驶控制方法、装置、控制器及汽车

权利要求书

1.一种遥控驾驶控制方法，应用于汽车，所述汽车包括与车身总线连接的第一控制器、与底盘总线连接的第二控制器和与动力总线连接的第三控制器，其中所述车身总线、所述底盘总线与所述动力总线之间通过网关连接，其特征在于，所述方法包括：

接收用户对遥控装置操作时发送的操作信号；

确定与所述操作信号对应的控制信号；

通过所述车身总线将所述控制信号发送至所述第一控制器，通过所述车身总线、所述网关和所述底盘总线将所述控制信号发送至所述第二控制器，和/或通过所述车身总线、所述网关和所述动力总线将所述控制信号发送至所述第三控制器；

其中所述第一控制器包括电子转向柱锁ESCL；所述第二控制器包括电子稳定系统ESP、电子驻车系统EPB、高级驾驶辅助系统ADAS和/或电动助力转向系统EPS；所述第三控制器包括电池管理系统BMS和电机控制器MCU；

其中，所述确定与所述操作信号对应的控制信号的步骤中：

当所述操作信号为启动信号时，确定与所述启动信号对应的控制信号为唤醒信号；

其中，所述通过所述车身总线、所述网关和所述底盘总线将所述控制信号发送至所述第二控制器，和/或通过所述车身总线、所述网关和所述动力总线将所述控制信号发送至所述第三控制器的步骤，包括：

通过所述车身总线、所述网关和所述底盘总线将所述唤醒信号发送至所述第二控制器；和/或

通过所述车身总线、所述网关和所述动力总线将所述控制信号发送至所述BMS，并通过所述BMS将所述唤醒信号发送至动力控制单元PEU；

监测PEU是否唤醒；

若PEU唤醒，则MCU、BMS进行整车故障检测，并监测是否存在影响车辆正常行驶时的故障；

若存在影响车辆正常行驶时的故障，则发送遥控驾驶未激活标志位处理，反之，BMS进行引导整车上高压；

监测ADAS是否有制动干涉；

若存在制动干涉，则通过所述车身总线、所述网关和所述底盘总线将制动控制信号发送至所述ESP。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述操作信号对应的控制信号的步骤中：

当所述操作信号为用于指示所述遥控驾驶系统退出遥控驾驶的退出信号时，

与所述退出信号对应的控制信号包括：用于锁定所述ESCL的第一锁定信号、用于控制所述EPS复位的复位信号、用于锁定所述EPB的第二锁定信号和用于控制所述BMS下电的下电信号；

其中，所述通过所述车身总线将所述控制信号发送至所述第一控制器，通过所述车身总线、所述网关和所述底盘总线将所述控制信号发送至所述第二控制器，和/或通过所述车身总线、所述网关和所述动力总线将所述控制信号发送至所述第三控制器的步骤，包括：

通过所述车身总线将所述第一锁定信号发送至所述ESCL；

通过所述车身总线、所述网关和所述底盘总线将所述复位信号发送至所述EPS、将所述第二锁定信号发送至所述EPB；通过所述车身总线、所述网关和所述动力总线将所述下电信号发送至所述BMS。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述确定与所述操作信号对应的控制信号的步骤中，

当所述操作信号为用于指示所述汽车前进的前进信号时，确定与所述前进信号对应的控制信号为前进控制信号；或当所述操作信号为用于指示所述汽车后退的后退信号时，确定与所述后退信号对应的控制信号为的后退控制信号；

其中，所述通过所述车身总线、所述网关和所述动力总线将所述控制信号发送至所述第三控制器的步骤，包括：

通过所述车身总线、所述网关和所述动力总线将所述前进控制信号或所述后退控制信号发送至MCU。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与所述操作信号对应的控制信号的步骤中，

当所述操作信号为用于指示所述汽车进行制动的制动信号时，对遥控装置的至少两个按钮同时操作时触发的所述操作信号时，或者所述操作信号持续的时间超过第一预设时间时，确定与所述操作信号对应的控制信号为用于指示所述ESP进行制动的制动控制信号；

其中，所述通过所述车身总线、所述网关和所述底盘总线将所述控制信号发送至所述第二控制器的步骤，包括：

通过所述车身总线、所述网关和所述底盘总线将所述制动控制信号发送至所述ESP。