[发明专利]一种基于图像识别的运动控制自适应补偿方法及装置

权利要求书

1.一种基于图像识别的运动控制自适应补偿方法，其特征在于包括以下步骤：

获取图像步骤，分别获取PCB板与菲林所对应的CCD图像；PCB板与菲林上均设有多个靶位并且PCB板的靶位与菲林的靶位一一对应；

位置偏差计算步骤，根据每个CCD图像获取PCB板与菲林的靶位并计算得到菲林与PCB板的对应靶位的位置偏差；

添加补偿步骤，根据预设补偿量以及对应靶位的位置偏差得到每个靶位的靶位补偿偏差；

调整量计算步骤，根据靶位补偿偏差计算得到PCB板的位置调整量；

对位控制步骤，根据PCB板的位置调整量计算得出对位机构的运动轨迹，从而驱动电机控制PCB板运动，同时对位次数加1；

计算PCB板位置调整量时，将每个靶位的靶位补偿偏差根据中心均分或四边均分的方式将每个靶位的靶位补偿偏差均分到其他的靶位上，然后根据均分后的靶位补偿偏差计算得出PCB板位置调整量；在PCB板与菲林对位时，菲林处于固定位置，通过移动PCB板的位置使得PCB板与菲林进行对位；通过对PCB板与菲林建立坐标系，计算出PCB板在X、Y、Z轴上需要移动的距离、角度来计算出PCB板的位置调整量。

2.如权利要求1所述基于图像识别的运动控制自适应补偿方法，其特征在于：还包括偏差判断步骤，判断每个靶位的位置偏差是否在对应的预设范围内，若是，则对位成功或结束；若否，则执行添加补偿步骤。

3.如权利要求1-2任意一项所述基于图像识别的运动控制自适应补偿方法，其特征在于：还包括对位次数判断步骤，获取当前对位次数，并判断当前对位次数是否达到预设最大值，若是，则结束对位；若否，则执行调整量计算步骤。

4.一种基于图像识别的运动控制自适应补偿装置，其特征在于包括：

获取图像模块，用于分别获取PCB板与菲林所对应的CCD图像；PCB板与菲林上均设有多个靶位并且PCB板的靶位与菲林的靶位一一对应；

位置偏差计算模块，用于根据每个CCD图像获取PCB板与菲林的靶位并计算得到菲林与PCB板的对应靶位的位置偏差；

添加补偿模块，用于根据预设补偿量以及对应靶位的位置偏差得到每个靶位的靶位补偿偏差；

调整量计算模块，用于根据靶位补偿偏差计算得到PCB板的位置调整量；计算PCB板位置调整量时，将每个靶位的靶位补偿偏差根据中心均分或四边均分的方式将每个靶位的靶位补偿偏差均分到其他的靶位上，然后根据均分后的靶位补偿偏差计算得出PCB板位置调整量；在PCB板与菲林对位时，菲林处于固定位置，通过移动PCB板的位置使得PCB板与菲林进行对位；通过对PCB板与菲林建立坐标系，计算出PCB板在X、Y、Z轴上需要移动的距离、角度来计算出PCB板的位置调整量；

对位控制模块，用于根据PCB板的位置调整量计算得出对位机构的运动轨迹，从而驱动电机控制PCB板运动，同时对位次数加1。

5.如权利要求4所述基于图像识别的运动控制自适应补偿装置，其特征在于：还包括偏差判断模块，用于判断每个靶位的位置偏差是否在对应的预设范围内，若是，则对位成功或结束；若否，则执行添加补偿模块。

6.如权利要求4-5任意一项所述基于图像识别的运动控制自适应补偿装置，其特征在于：还包括对位次数判断模块，用于判断对位次数是否达到预设最大值，若是，则结束对位；若否，则执行调整量计算模块。