[发明专利]多单位寻路方法及装置

权利要求书

1.一种多单位寻路方法，其特征在于，所述方法包括：

对单位群组进行自动寻路，生成沿着地图中的目标路径移动的寻路向导；所述单位群组中包括n个单位，n为大于1的整数；

控制所述单位群组中的单位跟随所述寻路向导移动；

在所述单位群组中的单位与所述地图中的障碍物之间的距离小于预设距离时，生成避让向导，控制所述单位群组中的单位跟随所述避让向导绕过所述障碍物移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成避让向导，控制所述单位群组中的单位跟随所述避让向导绕过所述障碍物移动，包括：

若所述单位群组中的单位与所述障碍物之间的距离小于所述预设距离时所述单位群组中的i个单位朝向所述障碍物的一侧移动，则生成所述i个单位所对应的分散向导，控制所述i个单位保持与所述分散向导的相对距离不变移动，i为小于等于n的整数；

若所述单位群组中的单位与所述障碍物之间的距离小于所述预设距离时所述单位群组中的j个单位朝向所述障碍物中的两个障碍物的中间移动，则生成所述j个单位所对应的聚拢向导，控制所述j个单位跟随所述聚拢向导向所述两个障碍物的中间聚拢，j为小于等于n的正整数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述生成所述i个单位所对应的分散向导，包括：

根据所述i个单位的位置确定所述分散向导的第一位置；

生成初始位置为所述第一位置且按照预设移动方式移动的所述分散向导，所述预设移动方式包括以所述障碍物为中心、目标数值为半径且单位时间段内在预设方向上移动的距离为预设距离，所述目标数值为所述第一位置与碰撞的障碍物之间的距离，所述预设方向为所述寻路向导的移动方向，所述预设距离为所述寻路向导在所述单位时间段内在所述预设方向上移动的距离。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述生成所述j个单位所对应的聚拢向导，包括：

根据所述j个单位的位置确定所述聚拢向导的第二位置；

生成初始位置为所述第二位置且跟随所述寻路向导移动的所述聚拢向导。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述j个单位跟随所述聚拢向导向所述两个障碍物的中间聚拢，包括：

对于所述j个单位中的每个单位，根据所述单位的位置以及所述单位在目标连线上的投影位置确定所述单位的移动轨迹，所述目标连线为所述两个障碍物的连线；

控制所述单位沿着所述移动轨迹移动。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述单位沿着所述移动轨迹移动，包括：

计算所述聚拢向导移动至所述聚拢向导在所述目标连线上的投影位置时所需的时间；

根据所述移动轨迹的长度以及所述时间确定所述单位的移动速度；

控制所述单位以所述移动速度沿着所述移动轨迹移动。

7.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述单位群组跟随所述避让向导绕过所述障碍物之后，所述单位群组中的各个单位恢复至跟随所述避让向导之前的分布并跟随所述寻路向导继续移动。

8.一种多单位寻路装置，其特征在于，所述装置包括：

生成模块，用于对单位群组进行自动寻路，生成沿着地图中的目标路径移动的寻路向导；所述单位群组中包括n个单位，n为大于1的整数；

控制模块，用于控制所述单位群组中的单位跟随所述寻路向导移动；

移动模块，用于在所述单位群组中的单位与所述地图中的障碍物之间的距离小于预设距离时，生成避让向导，控制所述单位群组中的单位跟随所述避让向导绕过所述障碍物移动。