[发明专利]一种可重构航天器的自重构方法

权利要求书

1.一种可重构航天器的自重构方法，其特征在于步骤如下：

步骤1：以期望目标构型的一个边缘细胞作为起始搜索点和生长点，自起始搜索点通过广度优先搜索BFS方法遍历目标构型，对细胞进行编号并分级，并记录每个细胞对生长点的搜索路径，同时记录目标构型中所有细胞的连接关系和细胞的姿态信息；最后，将所得的连接关系形成广度优先树，成为参考中间构型；所述细胞的分级是：依据搜索到细胞的时间顺序，细胞的装配顺序由高到低；

步骤2：将待重构航天器的构型分解成中间构型，以待重构航天器的构型表面边缘的一个非关节细胞作为起始搜索点，同时作为根细胞root；

搜索过程：自起始搜索点通过广度优先搜索BFS方法遍历待重构航天器的构型，搜索到与根细胞距离最远的非关节细胞，将搜索到的细胞移动到根细胞的一端；重复本过程，并将装配等级相同的细胞组装形成一条“链条”形状；

然后，将多条“链条”按照装配等级顺序从高到低进行排序，排序后得到中间构型；

步骤3：以中间构型中的最高装配等级的细胞作为构型重构操作的生长点，然后对中间构型进行搜索；

搜索过程：搜索到中间构型中次高装配等级的“链条”，将“链条”内的细胞按照步骤1记录的连接关系和细胞的位姿信息，把待装配细胞连接到由生长点构成的目标构型中；重复本过程，直至中间构型里的细胞全部都移入目标构型，重构过程完成。