[发明专利]一种基于双目视觉的货物距离测量方法

权利要求书

1.一种基于双目视觉的货物距离测量方法，其特征在于：包括以下步骤：(a)通过在仓库墙壁上架设的双目摄像头采集货物图像，然后采用图像处理基本原理对所得图像进行预处理；

(b)通过摄像机参数标定算法获得摄像机参数，建立成像模型；

(c)提取双目图像的SIFT特征，根据提取的特征对双目图像进行立体匹配；(d)通过计算货物与摄像头之间的距离，换算为货物之间的距离，进而实现用基于双目视觉图像的货物距离测量。

2.根据权利要求1所述的基于双目视觉的货物距离测量方法，其特征在于：步骤a中双目摄像头采集货物图像，首先对获取到的图像进行预处理，处理过程主要包含图像的灰度化和基于阈值的图像分割，以提取双目图像中的货物信息。

3.根据权利要求2所述的基于双目视觉的货物距离测量方法，其特征在于：所述图像进行预处理具体为：对所获得的双目图像根据其灰度信息，先进行基于阈值的图像分割，所述分割过程需要将目标将货物从双目图像中分离出来，所以阈值的选择采用OSTU算法自适应选择阈值。

4.根据权利要求3所述的基于双目视觉的货物距离测量方法，其特征在于：采用图像开运算算法，对货物进行分离，提取货物目标图像。

5.根据权利要求1所述的基于双目视觉的货物距离测量方法，其特征在于：还包括以下步骤：对双目摄像机进行标定，获得摄像头的模型参数，建立图像的像素坐标与仓库点坐标之间建立关系。

6.根据权利要求5所述的基于双目视觉的货物距离测量方法，其特征在于：采用张正友棋盘法对相机进行标定。

7.根据权利要求6所述的基于双目视觉的货物距离测量方法，其特征在于：所述张正友相机标定法，具体如下步骤：打印一张模板，并将其贴在一块平面上作为标定板；移动标定板，从不同角度拍摄不少于三张照片；检测出每张照片中的所有角点；在不考虑径向畸变的情况下，利用旋转矩阵的正交性，通过求解线性方程，得到相机的内部参数和外部参数；利用最小二乘法估算相机的径向畸变系数；利用再投影误差最小化准则，对内外参数进行优化。

8.根据权利要求1所述的基于双目视觉的货物距离测量方法，其特征在于：对双目图像提取SIFT特征，根据提取的特征对双目图像进行立体匹配，然后利用同一物体在不同成像面上的成像差异求出货物点的空间坐标。