[发明专利]伺服控制装置以及伺服控制方法

权利要求书

1.一种伺服控制装置，其特征在于，具有：

第一减法器，其求出用于控制伺服电动机的作为周期信号的第一指令值与来自该伺服电动机的第一检测值之差；

积分项制作部，其制作出对该第一减法器的输出进行积分、并乘以第一系数而得的积分项；

内分处理部，其以规定的周期对所述第一指令值进行内分；

第二减法器，其求出所述内分处理部的输出与所述第一检测值之差；

比例项制作部，其制作出第二系数乘以所述第二减法器的输出而得的比例项；以及

第一加法器，其将所述积分项制作部的输出与所述比例项制作部的输出相加，作为用于控制所述伺服电动机的第二指令值来进行输出，

由所述比例项制作部进行计算的计算周期比由所述积分项制作部进行计算的计算周期短。

2.根据权利要求1所述的伺服控制装置，其特征在于，

所述内分处理部以由所述比例项制作部进行计算的计算周期对以上述第一指令值的更新周期而变化的量进行分割。

3.根据权利要求1或2所述的伺服控制装置，其特征在于，

所述伺服控制装置还具有：

前馈项制作部，其对用于控制伺服电动机的第三指令值进行微分，将第三系数乘以该微分值来制作出前馈项；

第三减法器，其求出所述第三指令值与来自所述伺服电动机的第二检测值之差；

反馈项制作部，其根据所述第三减法器的输出制作出反馈项；

时间调整部，其针对所述前馈项制作部的输出调整时间；

第二加法器，其将所述前馈项制作部的输出与所述反馈项制作部的输出相加，作为所述第一指令值输出给所述第一减法器；以及

第三加法器，其将所述时间调整部的输出与所述反馈项制作部的输出相加，作为进行了时间调整的所述第一指令值输出给所述内分处理部。

4.根据权利要求3所述的伺服控制装置，其特征在于，

所述时间调整部使时间向前上述内分处理部的延迟量的量。

5.根据权利要求3所述的伺服控制装置，其特征在于，

所述第一指令值以及进行了时间调整的所述第一指令值是速度指令值，所述第一检测值是速度检测值，第二指令值是电流指令值，所述第三指令值是位置指令值，所述第二检测值是位置检测值。

6.一种伺服控制装置的伺服控制方法，其特征在于，

求出用于控制伺服电动机的作为周期信号的第一指令值与来自该伺服电动机的第一检测值之第一差；

制作出对所述第一差进行积分、并乘以第一系数而得的积分项；

以规定的周期对所述第一指令值进行内分；

求出所述内分所得的值与所述第一检测值之第二差；

制作出将第二系数乘以所述第二差而得的比例项；

将所述积分项与所述比例项相加，作为用于控制所述伺服电动机的第二指令值来进行输出，

计算所述比例项的计算周期比计算所述积分项的计算周期短。

7.根据权利要求6所述的伺服控制方法，其特征在于，

对用于控制伺服电动机的第三指令值进行微分，将第三系数乘以该微分值来制作出前馈项；

求出所述第三指令值与来自所述伺服电动机的第二检测值之第三差；

根据所述第三差制作出反馈项；

对所述前馈项的时间进行调整；

将所述前馈项与所述反馈项相加，作为所述第一指令值来进行输出；

将进行了时间调整的前馈项与所述反馈项相加，作为进行了时间调整的所述第一指令值来进行输出。