[发明专利]同步伸缩变形式轮履腿复合行走装置

权利要求书

1.一种同步伸缩变形式轮履腿复合行走装置，包括轮圈（1）、行进驱动机构和变形轮部件（2），所述轮圈（1）的外侧包裹有履带，其特征在于，所述变形轮部件包括变形电机（2）和三根以上的支撑丝杆（3），所述变形电机（2）位于轮圈（1）的中部，所述支撑丝杆（3）上通过螺纹配合安装有螺母接头（6），所述螺母接头（6）与轮圈（1）接触形成联动支撑，所述支撑丝杆（3）均通过传动部件与所述变形电机（2）的输出端相连并在变形电机（2）驱动下转动，在所述支撑丝杆（3）的转动过程中，所述螺母接头（6）会在支撑丝杆（3）上平移令轮圈（1）改变形状。

2.根据权利要求1所述的同步伸缩变形式轮履腿复合行走装置，其特征在于，所述支撑丝杆（3）与变形电机（2）之间通过锥齿轮组件（5）相连并完成传动。

3.根据权利要求1所述的同步伸缩变形式轮履腿复合行走装置，其特征在于，所述轮圈（1）上设置铰接孔（8）用来与螺母接头（6）形成铰接支撑。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的同步伸缩变形式轮履腿复合行走装置，其特征在于，所述轮圈（1）在周向方向上分成若干瓣弧形轮圈片（101），相邻弧形轮圈片（101）之间采用铰接的方式连接。

5.根据权利要求4所述的同步伸缩变形式轮履腿复合行走装置，其特征在于，所述弧形轮圈片（101）的瓣数与支撑丝杆（3）的数量一致。

6.根据权利要求5所述的同步伸缩变形式轮履腿复合行走装置，其特征在于，所述支撑丝杆（3）为四根，所述弧形轮圈片（101）为四瓣。

7.根据权利要求4所述的同步伸缩变形式轮履腿复合行走装置，其特征在于，所述支撑丝杆（3）与轮圈（1）的接触支撑点位于相邻弧形轮圈片（101）之间的铰接点位置处。

8.根据权利要求1～3中任意一项所述的同步伸缩变形式轮履腿复合行走装置，其特征在于，所述行进驱动机构包括行进动力装置、履带驱动轮和履带从动轮。

9.根据权利要求8所述的同步伸缩变形式轮履腿复合行走装置，其特征在于，所述履带用来与履带驱动轮和履带从动轮发生配合形成履带驱动状态。