[发明专利]无人机的控制方法及装置、无人机

权利要求书

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

监控无人机中各动力电机的运行状态；

根据各动力电机的运行状态，判断所述无人机是否处于炸机状态；

控制处于炸机状态的所述无人机进行报警提醒。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监控无人机中各动力电机的运行状态的步骤包括：

针对无人机中的每一个动力电机，监听所述动力电机中的工作电流；

通过将所述工作电流与正常工作电流进行对比，确定所述动力电机的运行状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各动力电机的运行状态，判断所述无人机是否处于炸机状态的步骤包括：

根据各动力电机的运行状态获取所述无人机中运行状态未处于正常运行状态的动力电机数量；

判断运行状态未处于正常运行状态的动力电机数量是否达到预设的炸机临界数量，若为是，则

确定所述无人机处于炸机状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制处于炸机状态的所述无人机进行报警提醒的步骤之前，所述方法还包括：

针对处于炸机状态的所述无人机，将所述无人机的所有动力电机均控制运行于停机状态。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述控制处于炸机状态的所述无人机进行报警提醒的步骤包括：

针对处于炸机状态的所述无人机，控制在所述无人机的动力电机中发音而进行声音报警。

6.根据权利要求5所述的方法，所述针对处于炸机状态的所述无人机，控制在所述无人机的动力电机中发音而进行声音报警的步骤包括：

针对处于炸机状态的所述无人机，通过控制所述无人机的动力电机中PWM的周期及占空比，调节所述动力电机的电流，以使所述动力电机产生振动而发音。

7.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述控制处于炸机状态的所述无人机进行报警提醒的步骤还包括：

针对处于炸机状态的所述无人机，控制所述无人机的报警指示灯进入亮闪状态，以使所述无人机进行报警提醒。

8.一种无人机的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

动力电机监控模块，用于监控无人机中各动力电机的运行状态；

炸机状态判断模块，用于根据各动力电机的运行状态，判断所述无人机是否处于炸机状态；

报警提醒模块，用于控制处于炸机状态的所述无人机进行报警提醒。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述动力电机监控模块包括：

电流监听单元，用于针对无人机中的每一个动力电机，监听所述动力电机中的工作电流；

非正常运行确定单元，用于通过将所述工作电流与正常工作电流进行对比，确定所述动力电机的运行状态。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述炸机状态判断模块包括：

非正常运行电机数量获取单元，用于根据各动力电机的运行状态获取所述无人机中运行状态未处于正常运行状态的动力电机数量；

非正常电机数量判断单元，用于判断运行状态未处于正常运行状态的动力电机数量是否达到预设的炸机临界数量；

炸机确定单元，用于在运行状态未处于正常运行状态的动力电机数量达到预设的所述炸机临界数量时，确定无人机处于炸机状态。

11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

停机控制模块，用于针对处于炸机状态的所述无人机，将所述无人机的所有动力电机均控制运行于停机状态。

12.根据权利要求8至11任一项所述的装置，其特征在于，所述报警提醒模块130具体应用于针对处于炸机状态的所述无人机，控制在所述无人机的动力电机中发音而进行声音报警。