[发明专利]机器人工具中心点的校准方法在审
| 申请号： | 201710279791.X | 申请日： | 2017-04-25 |
| 公开（公告）号： | CN108733082A | 公开（公告）日： | 2018-11-02 |
| 发明（设计）人： | 邱隆恩 | 申请（专利权）人： | 深圳市裕展精密科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12;B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳市赛恩倍吉知识产权代理有限公司 44334 | 代理人： | 蒋志行 |
| 地址： | 518109 广东省深圳市观澜富士康鸿观科技园B区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 法兰 基础坐标系 坐标位置 机器人工具 工具中心 校准 机械轴 特征点 中心点 方程式计算 运动学计算 特征装置 旋转矩阵 坐标原点 控制器 点接触 转动 机器人 测量 | ||
1.一种机器人工具中心点的校准方法，用于校准机器人执行机构的工具中心点的实际位置，该机器人配合一个具有特征点的特征装置实现校准，该机器人包括基座、法兰、执行机构及多个机械轴，多个该机械轴首尾相接，其一端可转动地连接于该基座，另一端固定连接该法兰，该执行机构装设于该法兰上，其特征在于，包括以下步骤:
A、在该基座上建立一基础坐标系；
B、在该法兰上建立一法兰坐标系；
C、根据测量或根据设计参数得出该特征点在该基础坐标系中的坐标位置为(X1，Y1，Z1)；
D、转动多个该机械轴并使该执行机构的工具中心点接触于该特征点；
E、该机器人的控制器根据多个该机械轴之间的位置关系并采用运动学计算出该法兰坐标系的坐标原点相对于该基础坐标系中的坐标位置为(X0，Y0，Z0)，并计算出该法兰坐标系相对于该基础坐标系的旋转矩阵为R；
F、该工具中心点在该法兰坐标系中的坐标位置(Xt，Yt，Zt)根据方程式计算得出。
2.如权利要求1所述的机器人工具中心点的校准方法，其特征在于：该特征装置固定设置于该基座上。
3.如权利要求1所述的机器人工具中心点的校准方法，其特征在于：该特征装置为孔位、尖角、尖端、圆球的任何一种具有标识性的结构。
4.如权利要求1所述的机器人工具中心点的校准方法，其特征在于：机器人还包括驱动机构，该驱动机构内置于多个该机械轴中以驱动多个该机械轴转动。
5.一种机器人工具中心点的校准方法，用于校准机器人执行机构的工具中心点的实际位置，该机器人配合一个具有特征点的特征装置实现校准，该机器人包括基座、法兰、执行机构及多个机械轴，多个该机械轴首尾相接，其一端可转动地连接于该基座，另一端固定连接该法兰，该执行机构装设于该法兰上，其特征在于，包括以下步骤:
A、在该基座上建立一基础坐标系；
B、根据测量或根据设计参数得出该特征点在该基础坐标系中的坐标位置为(X1，Y1，Z1)；
C、在该法兰上建立一法兰坐标系；
D、转动多个该机械轴并使该执行机构的工具中心点接触于该特征点；
E、该机器人的控制器根据多个该机械轴之间的位置关系并采用运动学计算出该法兰坐标系的坐标原点相对于该基础坐标系中的坐标位置为(X0，Y0，Z0)，并计算出该法兰坐标系相对于该基础坐标系的旋转矩阵为R；
F、该工具中心点在该法兰坐标系中的坐标位置(Xt，Yt，Zt)根据方程式计算得出。
6.如权利要求5所述的机器人工具中心点的校准方法，其特征在于：该特征装置固定设置于该基座上。
7.如权利要求5所述的机器人工具中心点的校准方法，其特征在于：该特征装置为孔位、尖角、尖端、圆球的任何一种具有标识性的结构。
8.如权利要求5所述的机器人工具中心点的校准方法，其特征在于：机器人还包括驱动机构，该驱动机构内置于多个该机械轴中以驱动多个该机械轴转动。
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